tailieunhanh - Luận án tiến sĩ Kỹ thuật: Phương pháp tổng hợp các bộ điều khiển cho hệ thao tác từ xa một chủ một tớ (teleoperation smss)

Mục tiêu của luận án là Nghiên cứu xây dựng các bộ điều khiển hệ thao tác từ xa một chủ một tớ (Teleoperation-SMSS), đảm bảo cho hệ bền vững có khả năng thích nghi kháng nhiễu, hoạt động ổn định trong điều kiện vừa có nhiễu bất định từ môi trường bên ngoài, vừa có hiệu ứng trễ trên kênh truyền thông, đồng thời có tính đến tính phi tuyến mạnh vốn tồn tại trong động học của Robot chủ và Robot tớ. | Nội dung Text Luận án tiến sĩ Kỹ thuật Phương pháp tổng hợp các bộ điều khiển cho hệ thao tác từ xa một chủ một tớ teleoperation smss i LỜI CAM ĐOAN Tôi tên là Đặng Ngọc Trung tôi xin cam đoan đây là công trình nghiên cứu của cá nhân tôi dưới sự hướng dẫn của tập thể các nhà khoa học và các tài liệu tham khảo đã trích dẫn. Kết quả nghiên cứu là trung thực và chưa được công bố trên bất cứ một công trình nào khác. Thái Nguyên ngày 06 tháng 7 năm 2017 Tác giả luận án Đặng Ngọc Trung ii LỜI CẢM ƠN Trong suốt quá trình làm luận án thực sự đã có những lúc khó khăn tưởng chừng như không thể tiếp tục nhờ nhận được sự động viên giúp đỡ của người thân bạn bè đồng nghiệp thầy giáo hướng dẫn và tập thể các nhà khoa học tôi đã có được kết quả hôm nay. Tôi xin được trân trọng gửi lời cảm ơn đến tất cả. Cảm ơn những người thầy người bạn đã đồng hành giúp đỡ chia sẽ cùng tôi trong giai đoạn khó khăn vất vả nhất của chặng đường luận án. Cũng qua đây tôi xin được bày tỏ lòng biết ơn chân thành đến các thầy giáo hướng dẫn TS. Đỗ Trung Hải Trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp ĐH Thái Nguyên và TS. Đỗ Đức Nam Trường Đại học Bách khoa Hà Nội đã tận tình dìu dắt và định hướng cho tôi trong suốt thời gian qua. Tôi cũng xin được gửi lời cảm ơn sâu sắc và kính trọng đến các thầy cô giáo các đồng nghiệp trong Khoa Điện tập thể các nhà khoa học đã đóng góp những ý kiến quý báu về chuyên môn quan tâm tạo điều kiện thuận lợi giúp đỡ về công việc và thời gian. Cảm ơn Bộ môn Kỹ thuật Điện Khoa Điện Viện nghiên cứu phát triển công nghệ cao về kỹ thuật công nghiệp Trung tâm thí nghiệm các Phòng ban của Trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp Đại học Thái Nguyên đã nhiệt tình tạo điều kiện trong suốt quá trình thực hiện luận án. Hơn hết tôi muốn được nói lời cảm ơn đến bố mẹ anh chị vợ và con gái đã luôn luôn bên tôi hết lòng quan tâm sẻ chia ủng hộ động viên tinh thần tình cảm tạo điều kiện giúp tôi có nghị lực để hoàn thành quyển luận án này. Tác giả luận án Đặng Ngọc Trung iii MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN. i