tailieunhanh - Luận án tiến sĩ Kỹ thuật: Ổn định và điều khiển đa nhiệm hệ thống robot bầy đàn

Mục đích nghiên cứu của luận án là nghiên cứu sự ổn định và điều khiển robot bầy đàn trên cơ sở sử dụng logic mờ. Việc áp dụng logic mờ để tính toán lực tƣơng tác giữa các cá thể robot trong bầy phải đảm bảo đƣợc: các robot phải hút lại gần nhau khi chúng ở khoảng cách xa và đẩy nhau ra xa khi chúng ở khoảng cách gần, mục đích của việc điều khiển ở đây là giữ cho khoảng cách giữa các cặp robot trong bầy luôn ổn định ở giá trị an toàn (không bị va chạm và không làm phân tách nhóm). | Luận án tiến sĩ Kỹ thuật Ổn định và điều khiển đa nhiệm hệ thống robot bầy đàn i BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI LÊ THỊ THÚY NGA ỔN ĐỊNH VÀ ĐIỀU KHIỂN ĐA NHIỆM HỆ THỐNG ROBOT BẦY ĐÀN LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT HÀ NỘI- 2016 ii BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI LÊ THỊ THÚY NGA ỔN ĐỊNH VÀ ĐIỀU KHIỂN ĐA NHIỆM HỆ THỐNG ROBOT BẦY ĐÀN Chuyên ngành Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa Mã số LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT NGƢỜI HƢỚNG DẪN KHOA HỌC 1 Lê Hùng Lân 2 Nguyễn Thanh Hải HÀ NỘI- 2016 i LỜI CAM ĐOAN Tác giả xin cam đoan đây là công trình nghiên cứu của riêng tác giả dƣới sự hƣớng dẫn của Lê Hùng Lân và Nguyễn Thanh Hải. Các số liệu kết quả nêu trong luận án là trung thực và chƣa từng đƣợc ai công bố trong bất kỳ công trình nào khác. Tác giả Lê Thị Thúy Nga ii LỜI CẢM ƠN Lời đầu tiên tác giả xin chân thành cảm ơn sâu sắc tới thầy Lê Hùng Lân và thầy Nguyễn Thanh Hải đã tâm huyết hƣớng dẫn tác giả hoàn thành luận án này. Đặc biệt tác giả xin chân thành cảm ơn các thầy giáo cô giáo khoa Điện-Điện tử Phòng đào tạo Sau đại học trƣờng Đại học Giao thông vận tải đã giúp đỡ và đóng góp nhiều ý kiến quan trọng để tác giả có thể hoàn thành luận án của mình. Tác giả cũng xin cảm ơn sâu sắc tới thầy Nguyễn Văn Liễn thầy Nguyễn Doãn Phƣớc và thầy TS. Nguyễn Văn Tiềm luôn động viên khích lệ giúp đỡ và tạo mọi điều kiện để tác giả thực hiện thành công luận án này. iii MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN . i LỜI CẢM ƠN .ii DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU CÁC CHỮ VIẾT TẮT .vi DANH MỤC CÁC BẢNG BIỂU . viii DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ VÀ ĐỒ THỊ .ix MỞ ĐẦU . 1 CHƢƠNG I TỔNG QUAN VỀ ỔN ĐỊNH ROBOT BẦY ĐÀN . 5 Khái niệm robot bầy đàn . 5 Các nghiên cứu tổng quan về robot bầy đàn . 7 Các mô hình toán học của robot bầy đàn . 16 Mô hình động học chất điểm . 16 Mô hình động lực học . 19 Tổng quan về ổn định robot bầy đàn . 20 Khái niệm ổn định robot bầy đàn . 20 Các dạng hàm hút đẩy.