tailieunhanh - Indentification and robust control of towing rope system

The article describes the detailed model of the zipper system with many different models based on the change in the length of the rope used in the zipper system. To meet the nonlinearity of the system in actual operation, use nonlinear control theory to design the controller for the system; by experimenting on the model and comparing with the PID controller. | 10 Internal Scientific Journal - Viet Nam Aviation Academy Vol 1 Dec 2018 IDENTIFICATION AND ROBUST CONTROL OF TOWING ROPE SYSTEM Nguyen Minh Hoang1 Nguyen An Huan1 Nguyen Van Giang1 and Le Nhat Binh2 1 Faculty of Engineering and Technology Kon Turn Community College 2 Faculty of Electronics and Telecommunications Viet Nam Aviation Academy Corresponding author nhatbinh_6789@ Tel 84 937834777 ABSTRACT In this paper several rope dynamic models are obtained by changing the rope length. A representative model is selected within them and the others are considered as uncertain models which are considered in control system design. The authors design a robust control to cope with strong uncertain and nonlinear property included in the real plant. The effectiveness of the proposed rope tension controller is compared to that of PID controller through simulation and experimental results. Keywords Robust Control PED Control Towing Rope System Non-Linear System TÓM TẮT Trong bài báo này tác giả mô tả mô hình chi tiết của hệ thống dây kéo bằng nhiều mô hình khác nhau dựa trên sự thay đổi độ dài sợi dây dùng trong hệ thống dây kéo. Sau đó một mô hình được lựa chọn để xây dựng bộ điều khiển. Để đáp ứng tính phi tuyến của hệ thống trong hoạt động thực tế tác giả sử dụng lý thuyết điều khiển phi tuyến để thiết kế bộ điều khiển cho hệ thống. Cuối cùng bang cách thực nghiệm trên mô hình mẫu và so sánh với bộ điều khiển PID kết quả thí nghiệm cho thấy bộ điều khiển đề xuất hoạt động tốt và đáp ứng yêu cầu. Từ khóa Điều khiển bền vững điều khiển PID hệ thống dây kéo hệ thống phi tuyến 1. INTRODUCTION Recently tugboat together with towing rope are widely used to tow marine platform structure towards the reqmred offshore site move ships in a crowded harbor or a narrow canal . In order to obtain desirable control performance sufficient information about rope dynamics should be well established. Unfortunately it is quite difficult to control the loads and cables because the cables