tailieunhanh - Nâng cao chất lượng thuật toán lan truyền tin cậy xác định bản đồ sai lệch ứng dụng cho thị giác robot

Bài viết đề xuất một phương pháp kết hợp giữa thuật toán CSBP (Constant Space Belief Propagation) và thuật toán cục bộ CT (Census Transfrom). Điểm khớp trung tâm ảnh camera kép (Stereo Camera) được xác định bằng thuật toán CT. | Nâng cao chất lượng thuật toán lan truyền tin cậy xác định bản đồ sai lệch ứng dụng cho thị giác robot Nghiên cứu khoa học công nghệ NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG THUẬT TOÁN LAN TRUYỀN TIN CẬY XÁC ĐỊNH BẢN ĐỒ SAI LỆCH ỨNG DỤNG CHO THỊ GIÁC ROBOT Đoàn Văn Tuấn1*, Bùi Trung Thành2 Tóm tắt: Trong bài báo này, chúng tôi đề xuất một phương pháp kết hợp giữa thuật toán CSBP (Constant Space Belief Propagation) và thuật toán cục bộ CT (Census Transfrom). Điểm khớp trung tâm ảnh camera kép (Stereo Camera) được xác định bằng thuật toán CT. Từ điểm khớp trung tâm, chúng tôi chia ảnh thành 4 phần và mỗi phần sẽ thực hiện lan truyền tin cậy dùng thuật toán CSBP với điểm khớp ban đầu là điểm khớp trung tâm. Với phương pháp đề xuất này cho kết quả thực hiện bản đồ sai lệch có tin cậy cao hơn và hiệu năng thực hiện nhanh 2,4 lần so với thuật toán CSBP. Từ khóa: Bản đồ sai lệch, Thị giác robot, Lan truyền tin cậy với không gian cố định, Biến đổi kiểm kê, Camera kép. 1. MỞ ĐẦU Bản đồ sai lệch là thông số rất quan trọng trong thị giác robot (Robot Vision). Từ thông tin bản đồ sai lệch, robot xác định được ảnh 3D và bản đồ độ sâu của vật và được ứng dụng trong công nghiệp [1]. Trong công nghiệp , robot dần thay thế sức lao động của con người, do vậy, con người mong muốn tạo hệ thị giác robot như hệ thị giác con người thông qua hệ camera kép Hình 1. Mô hình ảnh camera kép. (Stereo Camera) [2]. Camera kép như hai mắt người. Nguồn tài nguyên bộ nhớ của robot có hạn nên các thuật toán thực hiện bản đồ sai lệch của hệ camera kép phải tự cân bằng các tiêu chí về độ tin cậy, hiệu năng thực hiện và yêu cầu tài nguyên bộ nhớ. Tùy theo từng công việc cụ thể thì thị giác robot sẽ lựa chọn thuật toán thực hiện bản đồ sai lệch có ưu điểm về độ tin cậy, hiệu năng thực hiện và yêu cầu bộ nhớ. Sẽ rất khó có giải pháp thực hiện tốt được độ tin cậy cao, hiệu năng thực hiện nhanh và yêu cầu bộ nhớ thấp. Thị giác robot yêu cầu thực hiện nhanh theo thời .