tailieunhanh - Tổng hợp bộ quan sát trạng thái trong hệ thống điều khiển phương tiện ngầm

Bài viết trình bày một phương pháp thiết kế bộ lọc tín hiệu hướng trên cơ sở bộ quan sát trạng thái trong hệ thống điều khiển của phương tiện ngầm. Trong đó chuyển động của phương tiện ngầm được coi như vật rắn chuyển động 6 bậc tự do, hệ thống lái tự động trong phương tiện ngầm được đề xuất sử dụng cấu trúc bộ quan sát trạng thái từ đó sẽ tính toán và lọc thành phần tần số thấp ra khỏi nhiễu do dòng chảy đại dương tác động đến PTN. | Tổng hợp bộ quan sát trạng thái trong hệ thống điều khiển phương tiện ngầm Nghiên cứu khoa học công nghệ TỔNG HỢP BỘ QUAN SÁT TRẠNG THÁI TRONG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN PHƯƠNG TIỆN NGẦM Phạm Văn Phúc1*, Trần Đức Thuận2, Nguyễn Quang Vịnh2 Tóm tắt: Bài báo trình bầy một phương pháp thiết kế bộ lọc tín hiệu hướng trên cơ sở bộ quan sát trạng thái trong hệ thống điều khiển của phương tiện ngầm. Trong đó chuyển động của phương tiện ngầm được coi như vật rắn chuyển động 6 bậc tự do; hệ thống lái tự động trong phương tiện ngầm được đề xuất sử dụng cấu trúc bộ quan sát trạng thái từ đó sẽ tính toán và lọc thành phần tần số thấp ra khỏi nhiễu do dòng chảy đại dương tác động đến PTN. Kết quả mô phỏng bằng MATLAB/SIMULINK đã chứng minh tính đúng đắn của thuật toán. Từ khóa: Bộ quan sát trạng thái; Phương tiện ngầm. 1. ĐẶT VẤN ĐỀ Có rất nhiều các công trình nghiên cứu về phương pháp tuyến tính hóa, với các kết quả thu được cho thấy phương pháp này có triển vọng rất lớn trong điều khiển phi tuyến [2,5,7]. Song nó lại có nhược điểm là phải xác định được chính xác giá trị của các biến trạng thái của đối tượng (thông thường là đo trực tiếp bằng các thiết bị sensor) để đưa phản hồi về bộ điều khiển, nhưng với phương tiện ngầm có nhiều biến trạng thái không thể đo đếm trực tiếp được. Vì vậy, trong bài báo này tác giả đã đưa ra một phương pháp để xác định giá trị của các biến trạng thái - phương pháp quan sát thông qua các tín hiệu vào/ra, thay cho việc đo trực tiếp. 2. NỘI DUNG . Phương trình chuyển động phương tiện ngầm T Vị trí và góc định hướng của phương tiện ngầm x, y , z , , , được mô tả tương đối trong hệ tọa độ cố định tâm trái đất OXYZ , vận tốc tuyến tính và vận tốc góc T u , v, w, p, q , r được mô tả trong hệ tọa độ gắn liền Cb X bYb Z b có tâm trùng với tâm nổi Cb (hình 1). Phương trình động học phương tiện ngầm được mô tả[1]: J ( ) (1) trong đó, J ( ) là ma trận chuyển tọa độ. Phương .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• Bộ quan sát trạng thái
• Phương tiện ngầm
• Hệ thống điều khiển phương tiện ngầm
• Chuyển động 6 bậc tự do
• Hệ thống lái tự động
• Phương pháp thiết kế bộ lọc tín hiệu
• Ổn định tàu
• Quan sát trạng thái
• Ổn định hướng đi tàu thủy
• Chất lượng ổn định hướng đi tàu thủy
• Động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp
• Ước lượng trạng thái của động cơ điện một chiều
• Quan sát mômen
• Quan sát tốc độ quay
• Hệ phi tuyến quan sát được đều cục bộ
• Mô hình của động cơ điện một chiều
• Hệ cẩu treo
• Hệ cẩu treo 2 chiều
• Bộ quan sát Kalman rời rạc
• Thuật toán bộ quan sát Kalman
• Tạp chí khoa học
• Thiết kế bộ quan sát trạng thái
• Hệ thống điều khiển tuyến tính hóa
• Động cơ dị bộ
• Hệ thống điều khiển
• Điều khiển bền vững hệ lò Hơi Tuabin
• Hệ lò Hơi Tuabin phi tuyến
• Điều khiển dự báo phản hồi trạng thái
• Mô hình dự báo tuyến tính
• Bộ quan sát UKF
• Bộ điều khiển dự báo phi tuyến
• Nhiều động cơ
• Bộ quan sát
• Phản hồi trạng thái
• Phần mềm Matlab Simulink
• Mô hình cơ hệ đàn hồi hai động cơ
• Bộ quan sát phi tuyến
• Giám sát trạng thái
• Máy điện đồng bộ kích thích nam châm vĩnh cửu
• Nam châm vĩnh cửu
• Xác định thông số của máy điện
• Hằng số mômen
• Máy điện đồng bộ nam châm vĩnh cửu
• Ước lượng trạng thái
• Quan sát phi tuyến
• Xác định thông số
• Điều khiển cầu trục
• Góc lắc tải trọng
• Nhiễu ma sát
• Mô hình chống lắc
• Truyền động điện xoay chiều 3 pha
• Hệ hai vật
• Bộ điều khiển PI
• Bộ điều khiển PID
• Bộ điều khiển PID P
• Bộ quan dát mở rộng
• Điều khiển cuốn chiếu
• Động lực học và Điều khiển
• Động lực học ô tô
• Bộ quan sát Kalman filter
• Ổn định ngang
• Ô tô tải trọng lớn
• Bộ quan sát bền vững
• Hệ quá trình hóa học
• Bộ quan sát tiệm cận
• Hệ động lực
• Phản ứng hoá học
• Thiết bị chưng cất phản ứng
• Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động
• Lý thuyết điều khiển tự động
• Thiết kế bộ điều khiển
• Bộ điều khiển phản hồi đầu ra
• cơ chế điều khiển
• phương pháp hóa sạch
• phương pháp thí nghiệm
• khoa học công nghệ
• nghiên cứu khoa học
• hệ thống thông tin
• Điều khiển hệ phi tuyến
• Cơ sở ứng dụng phương pháp backstepping – trượt
• Mạng nơ ron hàm bán kính
• Phương pháp tổng hợp cuốn chiếu
• Thiết kế hệ thống điều khiển
• Đề tài nghiên cứu khoa học cấp trường
• Động học tàu thủy
• Động lực học chuyển động tàu thủy
• Phương trình toán mô tả chuyển động tàu thuỷ