Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Sức khỏe - Y tế
Văn bản luật
Nông Lâm Ngư
Kỹ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Giới thiệu
Đăng ký
Đăng nhập
Tìm
Danh mục
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Y tế sức khỏe
Văn bản luật
Nông lâm ngư
Kĩ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Thông tin
Điều khoản sử dụng
Quy định bảo mật
Quy chế hoạt động
Chính sách bản quyền
Giới thiệu
Đăng ký
Đăng nhập
0
Trang chủ
Kỹ Thuật - Công Nghệ
Tự động hoá
Một phương pháp tổng hợp bộ điều khiển thích nghi cho quadrotor
tailieunhanh - Một phương pháp tổng hợp bộ điều khiển thích nghi cho quadrotor
Bài viết trình bày một thuật toán thiết kế kết hợp bộ điều khiển Backstepping - trượt - thích nghi cho đối tượng phi tuyến mạnh. Bộ điều khiển được áp dụng cho mô hình dạng truyền ngược chặt của quadrotor. Các kết quả mô phỏng cho thấy ưu điểm của thuật toán đề xuất ngay cả khi có nhiễu loạn và độ không ổn định tham số. | Một phương pháp tổng hợp bộ điều khiển thích nghi cho quadrotor Nghiên cứu khoa học công nghệ MỘT PHƯƠNG PHÁP TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI CHO QUADROTOR Vũ Hoàng Sơn1, Nguyễn Đức Việt2,3*, Lê Ngọc Giang3, Nguyễn Văn Tiến4, Bùi Hải Đăng5 Tóm tắt: Bài báo trình bày một thuật toán thiết kế kết hợp bộ điều khiển Backstepping - trượt - thích nghi cho đối tượng phi tuyến mạnh. Bộ điều khiển được áp dụng cho mô hình dạng truyền ngược chặt của quadrotor. Các kết quả mô phỏng cho thấy ưu điểm của thuật toán đề xuất ngay cả khi có nhiễu loạn và độ không ổn định tham số. Từ khóa: Quadrotor; Điều khiển backstepping; Điều khiển trượt. 1. MỞ ĐẦU Trong thực tế luật điều khiển trượt cần tính tới các thành phần bất định như nhiễu hệ thống. Luật điều khiển trượt có tính đến các thành phần bất định gồm 2 thành phần: Thành phần điều khiển phụ thuộc vào mô hình danh định của hệ thống còn gọi là thành phần điều khiển tương đương. Thành phần điều khiển bền vững, còn gọi là thành phần điều khiển hiệu chỉnh có tác dụng bù cho các thành phần bất định của hệ thống và có giá trị phụ thuộc vào các chặn trên của các thành phần bất định của hệ thống. Như vậy, để tính toán thành phần điều khiển tương đương của điều khiển trượt đòi hỏi phải biết đầy đủ các hàm danh định của đối tượng; để tính toán thành phần điều khiển bền vững cần phải biết các chặn trên của hệ thống và nhiễu. Việc nghiên cứu giảm hiệu ứng rung trong hệ điều khiển trượt mang một ý nghĩa ứng dụng vô cùng quan trọng. Trong bài báo, tác giả không dùng phương pháp điều khiển trượt thông thường mà kết hợp phương pháp Backstepping - trượt - thích nghi cho quadrotor. Hàm tự chỉnh thích nghi có thể ước lượng các yếu tố bất định, đảm bảo điều khiển bền vững mà không cần phải biết các chặn trên của hệ thống và nhiễu. 2. XÂY DỰNG MÔ HÌNH TOÁN HỌC VÀ THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN CHO QUADROTOR . Mô hình toán học của quadrotor . Mô hình toán học của quadrotor khi chưa tính đến .
Tuyết Băng
134
11
pdf
Báo lỗi
Trùng lắp nội dung
Văn hóa đồi trụy
Phản động
Bản quyền
File lỗi
Khác
Upload
Tải xuống
đang nạp các trang xem trước
Bấm vào đây để xem trước nội dung
Tải xuống
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
Thiết kế thuật toán điều khiển cho xe tự hành dựa trên kĩ thuật Backstepping và điều khiển trượt
4
49
3
Thiết kế bộ điều khiển Backstepping cho thiết bị lặn tự hành
6
54
3
Thiết kế bộ điều khiển Adaptive Backstepping cho truyền động điện không đồng bộ có bão hòa từ thông
6
72
0
Điều khiển cuốn chiếu mờ thích nghi cho hệ định vị động của tàu biển
6
98
3
Ứng dụng phương pháp điều khiển Backstepping điều khiển tốc độ động cơ ổ từ tự nâng
6
85
2
Điều khiển Backstepping cho mô hình kết hợp của động cơ từ trở chuyển mạch
6
20
1
Thiết kế bộ điều khiển cho động cơ tuyến tính đồng bộ kích thích vĩnh cửu ứng dụng phương pháp Backstepping
12
63
1
Ổn định máy bay cánh cụp cánh xòe trên cơ sở điều khiển Backstepping và hiệu chỉnh RHO
6
20
1
Thiết kế thí nghiệm bộ điều khiển thích nghi observer backstepping cho rô bốt công nghiệp
8
100
0
Ứng dụng giải thuật Backstepping xây dựng thuật toán điều khiển chuyển động cho UAV dạng Tri-rotor
12
109
1
TÀI LIỆU XEM NHIỀU
Một Case Về Hematology (1)
8
461847
55
Giới thiệu :Lập trình mã nguồn mở
14
22524
57
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
10867
529
Câu hỏi và đáp án bài tập tình huống Quản trị học
14
10030
445
Phân tích và làm rõ ý kiến sau: “Bài thơ Tự tình II vừa nói lên bi kịch duyên phận vừa cho thấy khát vọng sống, khát vọng hạnh phúc của Hồ Xuân Hương”
3
9491
104
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8245
1124
Tiểu luận: Nội dung tư tưởng Hồ Chí Minh về đạo đức
16
8207
423
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7860
2220
Đề tài: Dự án kinh doanh thời trang quần áo nữ
17
6648
253
Vật lý hạt cơ bản (1)
29
5756
85
TỪ KHÓA LIÊN QUAN
Tự động hoá
Điều khiển backstepping
Điều khiển trượt
Phương pháp tổng hợp bộ điều khiển
Mô hình toán học của quadrotor
Thiết kế bộ điều khiển cho quadrotor
Động lực học và Điều khiển
Xe tự hành
Kỹ thuật backstepping
Điều khiển bám quĩ đạo trượt backstepping
Hệ non holonomic
Thiết bị lặn tự hành
Phương pháp điều khiển
Phần mềm Matlab/Simulink
Bão hòa từ thông
Adaptive Backstepping
Nhiễu dao động phi tuyến
Thiết kế bộ điều khiển Adaptive Backstepping
Truyền động điện không đồng bộ
Mô hình phi tuyến
Điều khiển cuốn chiếu mờ thích nghi
Hệ định vị động tàu biển
Thuật toán điều khiển cuốn chiếu mờ thích nghi
Điều khiển mờ
Điều khiển backstepping thích nghi
Phương pháp điều khiển Backstepping
Động cơ ổ từ tự nâng
Phần mềm Matlab Simulink
Hàm điều khiển Lyapunov
Lý thuyết điều khiển nâng cao
Động cơ từ trở chuyển mạch
Kỹ thuật Backstepping
Mô hình kết hợp
Phương pháp Backstepping
Điều khiển PID
Động cơ tuyến tính
Mạch vòng dòng điện
Bộ điều khiển PI
Bộ điều khiển dòng điện
Điều khiển trượt cuốn chiếu
Tối ưu hóa từng đoạn
Hệ thống điều khiển bay
Phương pháp điều khiển trượt Backstepping
Máy bay cánh cụp cánh xòe
Bộ điều khiển thích nghi observer backstepping
Rô bốt công nghiệp
Bộ đo lường quán tính
Card kết nối PCI1711
Cảm biến MEMs
Điều khiển bán tự nhiên
Máy bay không người lái UAV
Ứng dụng giải thuật Backstepping
Xây dựng thuật toán điều khiển chuyển động
UAV dạng Tri rotor
Luật điều khiển Tri rotor
Điều khiển hệ phi tuyến
Cơ sở ứng dụng phương pháp backstepping – trượt
Mạng nơ ron hàm bán kính
Phương pháp tổng hợp cuốn chiếu
Điều khiển mờ thích nghi Backstepping kết hợp
Tay máy Robot khớp đàn hồi
Hệ mờ thích nghi xấp xỉ hàm
Tay máy khớp mềm
Phần mềm MatlabSimulink
Thiết kế điều khiển tốc độ động cơ
Đồng bộ nam châm vĩnh cửu
Thuật toán Backstepping
Bộ quan sát nhiễu High gain
Phương pháp mô phỏng PIL
Con lắc ngược quay
Giải thuật backstepping
Phương pháp Furuta
Phương pháp lũy thừa vị trí thanh con lắc
Điều khiển cân bằng
Hệ xe kéo
Điều khiển thích nghi bám quỹ đạo
Phương pháp thiết kế Backstepping
Phương pháp Lyapunov
Robot chủ động tractor
Robot bị động trailer
Hệ logic mờ
Omni directional mobile robot
Bộ điều khiển trượt backstepping
Nâng cao chất lượng điều khiển
Robot hai bánh tự cân bằng
Hệ số khuếch đại cao
Hệ phi tuyến thiếu cơ cấu chấp hành
Thiết kế backstepping
UAV tri rotors
Định luật điều khiển
Luật điều khiển backstepping
Máy bay không người lái
Tạp chí Khoa học và Công nghệ
Mạng neural RBF; Điều khiển bám
Ổn định ISS
Hệ con lắc ngược
Điều khiển thích nghi tên lửa
Tham số bất định
Phương pháp thiết kế kết hợp
Điều khiển IGC
Động học của động cơ chấp hành
Yếu tố đàn hồi của khớp
Thuật toán điều khiển máy tay rô bốt
Điều khiển Backstepping trượt
Khớp đàn hồi
Hệ thống treo chủ động
Điều khiển cuốn chiếu
Mô hình nửa xe
Hệ thống treo nửa xe
Luận án Tiến sĩ
Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật điện
Động cơ từ trở
Bão hòa mạch từ
Mạng nơ ron nhân tạo
Kỹ thuật điều khiển
Tự động hóa
Luận án tiến sĩ Kỹ thuật
Điều khiển turbine
Xây dựng thuật toán backstepping
TÀI LIỆU MỚI ĐĂNG
Sáng tạo trong thuật toán và lập trình với ngôn ngữ Pascal và C# Tập 2 - Chương 4
47
245
1
20-04-2024
CẤU TẠO HẠT NHÂN NGUYÊN TỬ-ĐỘ HỤT KHỐI-NĂNG LƯỢNG LIÊN KẾT-LK RIÊNG
12
262
0
20-04-2024
Trading Strategies Profit Making Techniques For Stock_3
23
181
0
20-04-2024
Data Structures and Algorithms - Chapter 8: Heaps
41
115
0
20-04-2024
Báo cáo khoa học: " Biogeography of Matsucoccus josephi Bodenheimer et Harpaz in Crete and mainland Greece"
6
79
0
20-04-2024
Điều bạn cần làm để giữ chặt tình yêu
5
106
0
20-04-2024
Chương 10: Các phương pháp tính quá trình quá độ trong mạch điện tuyến tính
57
177
4
20-04-2024
A CMOS Self-Powered Front-End Architecture for Subcutaneous Event-Detector Devices
176
88
0
20-04-2024
CHƯƠNG 2: RỦI RO THÂM HỤT TÀI KHÓA
28
109
0
20-04-2024
Ngòi bút hiện thực của Nguyễn Minh Châu trong tác phẩm "Chiếc thuyền ngoài xa"
8
106
0
20-04-2024
TÀI LIỆU HOT
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7860
2220
Giáo trình Tư tưởng Hồ Chí Minh - Mạch Quang Thắng (Dành cho bậc ĐH - Không chuyên ngành Lý luận chính trị)
152
5607
1328
Ebook Chào con ba mẹ đã sẵn sàng
112
3752
1229
Ebook Tuyển tập đề bài và bài văn nghị luận xã hội: Phần 1
62
5256
1127
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8245
1124
Giáo trình Văn hóa kinh doanh - PGS.TS. Dương Thị Liễu
561
3474
641
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
10867
529
Giáo trình Sinh lí học trẻ em: Phần 1 - TS Lê Thanh Vân
122
3670
524
Giáo trình Pháp luật đại cương: Phần 1 - NXB ĐH Sư Phạm
274
4024
513
Bài tập nhóm quản lý dự án: Dự án xây dựng quán cafe
35
4105
478
crossorigin="anonymous">
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.