tailieunhanh - Ứng dụng bộ điều khiển PID mờ tự chỉnh định tham số phục vụ điều khiển các chân của Hexapod dẫn động bằng van servo và xy lanh thủy lực

Bài viết này trình bày một phương pháp điều khiển cho các chân Hexapod được dẫn động bằng van servo và xy lanh thủy lực nhằm đáp ứng yêu cầu kháng nhiễu và độ tác động nhanh của hệ thống. | Ứng dụng bộ điều khiển PID mờ tự chỉnh định tham số phục vụ điều khiển các chân của Hexapod dẫn động bằng van servo và xy lanh thủy lực Nghiên cứu khoa học công nghệ ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID MỜ TỰ CHỈNH ĐỊNH THAM SỐ PHỤC VỤ ĐIỀU KHIỂN CÁC CHÂN CỦA HEXAPOD DẪN ĐỘNG BẰNG VAN SERVO VÀ XY - LANH THỦY LỰC Trần Tân Tiến* Tóm tắt: Trong điều khiển robot nói chung đơn giản nhất là mỗi khớp (đối với robot nối tiếp) hoặc mỗi chân (đối với robot song song) được điều khiển hoàn toàn độc lập với nhau và hệ điều khiển chỉ có một đại lượng vào và một đại lượng ra [3]. Ảnh hưởng qua lại giữa các chân trong quá trình làm việc được xem là nhiễu. Hơn nữa, khi robot làm việc sẽ có sự thay đổi thế của đầu công tác, ma sát nhớt hay độ đàn hồi của dầu cũng ảnh hưởng đến tải đặt lên các chân. Bài viết này trình bày một phương pháp điều khiển cho các chân Hexapod được dẫn động bằng van servo và xy lanh thủy lực nhằm đáp ứng yêu cầu kháng nhiễu và độ tác động nhanh của hệ thống. Từ khóa: PID tự chỉnh tham số; Robot song song; Điều khiển robot; Điều khiển thủy khí. 1. ĐẶT VẤN ĐỀ Cấu tạo Hexapod gồm có sáu chân để dẫn động, các chân (Legs) của Hexapod tùy vào ứng dụng hay yêu cầu kỹ thuật mà có cấu tạo khác nhau, phổ biến nhất là loại chân gồm “hai ống” lồng vào nhau tạo thành một khớp trượt, có thể là cơ cấu đai ốc - vít me hoặc xy lanh thủy lực (khí nén), nhờ đó độ dài của chân có thể thay đổi được. Để thực hiện các chuyển động của tấm di động theo mong muốn cần phải điều khiển được độ dài các chân của Hexapod. Bài báo này sẽ đưa ra giải pháp ứng dụng bộ điều khiển PID tự chỉnh định tham số phục vụ điều khiển chân Hexapod, độ dài mỗi chân được thay đổi bởi khớp trượt - xy lanh thủy lực. Hình 1. Hexapod có các chân cấu tạo bởi các khớp S-P-S. 2. NỘI DUNG . Mô hình điều khiển độc lập các chân của Hexapod Một hexapod gồm sáu chân phân bố đối xứng, để điều khiển độc lập các chân, ta coi mỗi chân mang một khối lượng bằng một .

• Tự động hoá
• PID tự chỉnh tham số
• Robot song song
• Điều khiển robot
• Điều khiển thủy khí
• Xy lanh thủy lực
• Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuậ
• Kỹ thuật điều khiển và Tự động hóa
• Ứng dụng bộ điều khiển PID mờ
• Điều chỉnh các tham số PID
• Bộ điều chỉnh tốc độ tua bin
• Bộ PID tự chỉnh định tham số
• Điều khiển lò nhiệt
• Điều khiển PID
• Tham số pid cho đối tượng lò nhiệt
• Nhiệt luyện nấu chảy kim loại màu
• Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật
• Kỹ thuật điều khiển
• Tự động hóa
• Máy điện dị bộ nguồn kép
• Bộ điều khiển mờ
• Bộ điều khiển PID
• Chất lượng điều khiển hệ thống máy
• Thiết bị điều khiển gia nhiệt
• Thiết kế bộ điều khiển mờ
• Tiêu chuẩn Việt Nam
• Tiêu chuẩn Quốc gia
• Xy lanh thủy lực kiểu pittông trụ trơn
• Xy lanh thủy lực kiểu pittông
• Xy lanh khí nén thông dụng
• Xi lanh khí nén
• Thông số áp dụng xy lanh thủy lực
• Truyền động thủy lực
• Bài giảng Khí nén
• Bài giảng Truyền động thủy lực
• Mạch vi sai
• Mạch dùng xy lanh kép
• Xy lanh nhiều ti
• sửa chữa đcđt
• sơ mi xilanh
• Động lực tàu thủy
• nắp xy lanh
• khối xy lanh
• Hệ thống thủy lực
• Bơm thủy lực
• Van của hệ thống thủy lực
• Xy lanh của hệ thống thủy lực
• Môtơ của hệ thống thủy lực
• Bộ tích lũy
• Phương pháp điều khiển sức cản thủy lực
• Cơ cấu lắp dựng cần trục tháp
• Xây dựng công trình cao tầng
• Cần trục tháp
• Điều khiển xy lanh thủy lực
• Điều khiển các sức cản thủy lực
• Kỹ thuật thủy lực và khí nén
• Đáp án Kỹ thuật thủy lực và khí nén
• Kỹ thuật thủy lực
• Kỹ thuật khí nén
• Xy lanh khí nén
• Đề thi Kỹ thuật thủy lực và khí nén
• Bài tập Kỹ thuật thủy lực và khí nén
• Bài giảng Thủy lực khí nén
• Thủy lực khí nén
• Cơ cấu chấp hành
• Giai đoạn xy lanh
• Sử dụng mạch vi sai
• Truyền động khí nén
• Phần mềm mô phỏng AMESIM
• Động lực học
• Hệ thống truyền động thủy lực
• Máy đào một gầu
• Mạch thủy lực điều khiển xy lanh
• Bộ phận thủy lực
• Hệ thống khí nén
• Đường kính lỗ xy lanh
• Cơ khí chế tạo máy
• Điện – điện tử
• Kiến trúc xây dựng
• kỹ thuật viễn thông
• Tiêu chuẩn Quốc gia TCVN 106502014
• TCVN 106502014
• Xy lanh
• Rãnh lắp vòng làm kín
• ISO 65471981
• Tiêu chuẩn Quốc gia TCVN 106522014
• TCVN 106522014
• Phụ tùng của xy lanh
• ISO 81322014
• Máy cắt ống
• Cắt thủy lực
• Cắt ống thép Xy lanh thủy lực
• Tổn thất áp suất
• Hiệu suất bơm dầu