tailieunhanh - Thuật toán tránh vật cản cho Robot dựa trên cải tiến kỹ thuật Elastic Strips

Bài báo trình bày về một phương pháp tránh vật cản được kế thừa và cải tiến từ phương pháp Elastic strips cho mobile robot. Thuật toán Elastic strips nguyên gốc dựa trên việc tính toán quỹ đạo di chuyển của mobile robot và cập nhật quỹ đạo mới theo thời gian thực dựa trên lý thuyết về trường lực nhân tạo. Mời các bạn tham khảo! | Thuật toán tránh vật cản cho Robot dựa trên cải tiến kỹ thuật Elastic Strips Điều khiển – Cơ điện tử - Truyền thông THUẬT TOÁN TRÁNH VẬT CẢN CHO ROBOT DỰA TRÊN CẢI TIẾN KỸ THUẬT ELASTIC STRIPS Nông Minh Ngọc*1, Phạm Đình Lâm1, Đỗ Năng Toàn2 Tóm tắt: Bài báo trình bày về một phương pháp tránh vật cản được kế thừa và cải tiến từ phương pháp Elastic strips cho mobile robot. Thuật toán Elastic strips nguyên gốc dựa trên việc tính toán quỹ đạo di chuyển của mobile robot và cập nhật quỹ đạo mới theo thời gian thực dựa trên lý thuyết về trường lực nhân tạo (Artificial Potential Field) được đề xuất bởi O. Khatib. Mobile robot sẽ di chuyển từ vị trí ban đầu đến điểm đích được xác định trước đó, trong suốt hành trình di chuyển, dựa trên hệ thống cảm biến để phát hiện vật cản, thuật toán được áp dụng và tính toán cập nhật vị trí kế tiếp cho robot tại từng thời điểm cụ thể. Từ khóa: Collision avoidance, Avoidance obstacle, Elastic strips, Mobile robot. 1. MỞ ĐẦU Ngày nay, công nghệ robot ngày càng được áp dụng và phục vụ phổ biến trong sản xuất và trong cuộc sống hàng ngày. Robot đã có một vị trí quan trọng khó có thể thay thế được, thay thế con người trong các công việc nguy hiểm, môi trường độc hại và hơn thế nữa. Lĩnh vực robotic ngày càng chiếm được sự quan tâm của các nhà nghiên cứu khoa học, nghiên cứu xã hội, trong đó việc nghiên cứu công nghệ robot đang là một hướng nghiên cứu hoàn toàn phù hợp trong xã hội hiện đại, và công nghệ toàn cầu phát triển. Cùng với sự phát triển của công nghệ robot, các chức năng và yêu cầu về hệ thống cảm biến, các thuật toán áp dụng cho robot vượt vật cản, cảnh báo các va chạm đối với các đối tượng, môi trường hoạt động của robot đã và đang được đề ra và đòi hỏi sự chính xác nhằm đảm bảo các hoạt động của robot gần nhất, chính xác nhất đối với các hoạt động của con người trong thực tại. Bởi vậy, tránh va chạm hay cảnh báo va chạm của robot đã và đang là một trong những vấn đề quan .