tailieunhanh - Luận án tiến sĩ Y học: Nghiên cứu về tối ưu hoá thiết kế và điều khiển tay máy song song kiểu Stewart–Gough Platform

Mục tiêu nghiên cứu luận văn nhằm xây dựng những cơ sở khoa học về tối ưu hóa thiết kế và điều khiển tay máy song song kiểu Stewart–Gough Platform, góp phần tạo ra công cụ để thiết kế, chế tạo các hệ thống ứng dụng cụ thể. | Luận án tiến sĩ Y học: Nghiên cứu về tối ưu hoá thiết kế và điều khiển tay máy song song kiểu Stewart–Gough Platform i LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan rằng nội dung của luận án này là kết quả nghiên cứu của riêng tác giả. Tất cả những tham khảo từ các nghiên cứu liên quan đều được nêu nguồn gốc một cách rõ ràng. Những kết quả nghiên cứu và đóng góp trong luận án chưa được công bố trong bất kỳ công trình khoa học nào khác. Tác giả luận án Nghiên cứu sinh Nguyễn Xuân Vinh ii LỜI CẢM ƠN Tôi xin bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc đến hai Thầy hướng dẫn: PGS. TS. Nguyễn Ngọc Lâm và TS. Nguyễn Minh Thạnh đã tận tình hướng dẫn tôi thực hiện các công trình nghiên cứu và hoàn thành luận án này. Tôi xin chân thành cảm ơn các Thầy, Cô, Cán bộ, Nhân viên của Viện Nghiên cứu Điện tử, Tin học, Tự động hóa và Phân Viện Nghiên cứu Điện tử, Tin học, Tự động hóa đã nhiệt tình giúp đỡ, tạo điều kiện thuận lợi cho tôi trong suốt thời gian học tập và nghiên cứu. Cuối cùng, xin bày tỏ lòng biết ơn chân thành đến Gia đình của tôi, những người thân đã chia sẻ mọi khó khăn, luôn động viên tôi vượt qua khó khăn để hoàn thành tốt luận án này. iii MỤC LỤC MỞ ĐẦU. 1 CHƯƠNG 1: TAY MÁY SONG SONG KIỂU STEWART–GOUGH PLATFORM VÀ CÁC CƠ SỞ TOÁN HỌC. 5 Tổng quan về tối ưu hóa thiết kế và điều khiển tay máy song song kiểu Stewart– Gough Platform. 5 Giới thiệu về tay máy song song 5 Tình hình nghiên cứu về tay máy song song kiểu Stewart–Gough Platform . 6 Các cơ sở toán học về tay máy song song kiểu Stewart–Gough Platform