tailieunhanh - Ứng dụng mạng noron RBF giải bài toán động học thuận robot song song dạng Stewrat Gough Platform

Bài viết này trình bày một phương pháp giải quyết bài toán động học thuận cho với robot song song dạng Stewart Gough Platform 6dof (hay Hexapod). Đầu tiên, là việc xây dựng cấu trúc hình học của robot và xây dựng phương trình động học ngược của đối tượng. | Ứng dụng mạng noron RBF giải bài toán động học thuận robot song song dạng Stewrat Gough Platform Kü thuËt ®iÒu khiÓn & Tù ®éng hãa ỨNG DỤNG MẠNG NORON RBF GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC THUẬN ROBOT SONG SONG DẠNG STEWART – GOUGH PLATFORM Trần Tân Tiến1*, Vũ Đức Tuấn2 Tóm tắt: Bài báo này trình bày một phương pháp giải quyết bài toán động học thuận cho với robot song song dạng Stewart Gough Platform 6dof (hay Hexapod). Đầu tiên, là việc xây dựng cấu trúc hình học của robot và xây dựng phương trình động học ngược của đối tượng. Tiếp đó, giới thiệu về mạng noron RBF và ứng dụng vào giải bài toán động học thuận cho robot song song dạng Stewrat Gough Platform 6dof có cấu trúc SPS. Từ khóa: Robot song song; Mạng noron RBF; Động học thuận; Không gian khớp; Không gian công tác. 1. ĐẶT VẤN ĐỀ Vấn đề của bài toán động học thuận robot song song nói chung (và cả robot song song dạng Stewart Gough Platform - SGP) có thể được phân tích biểu diễn như là giải một đa thức có bậc cao [2], [3]. Một trong những giải pháp được sử dụng nhiều khi giải bài toán động học thuận của robot song song là phương pháp lặp Newton - Raphson [6]. Tuy nhiên, khi đó bài toán động học thuận không thể được thực hiện theo thời gian thực (real-time) vì phương pháp Newton - Raphson là một kỹ thuật lặp và sự hội tụ sẽ cần rất nhiều bước lặp. Bài viết này sẽ trình bày phương pháp giải bài toán động học thuận robot song song SGP 6dof có cấu trúc SPS bằng phương pháp sử dụng mạng noron nhân tạo RBF nhằm nâng cao tính thời gian thực của hệ thống. 2. TỔNG QUAN VỀ ROBOT SONG SONG DẠNG STEWART GOUGH PLATFORM CÓ CẤU TRÚC SPS . Phân tích hình học robot song song SGP 6DOF- SPS Robot song song dạng SGP 6dof cấu trúc SPS được cấu tạo bởi một mặt phẳng nền (base platform - B), tấm chuyển động (Moving platform - P) và 6 cặp chân dẫn động. Các khâu liên kết với nhau bởi khớp tịnh tiến – Prismatic và khớp cầu – Spherical. Việc biểu diễn hình học của mặt phẳng nền và .