tailieunhanh - Động học tổng quát khâu công tác đối với robot đa nhiệm

Công cụ gắn vào đầu công tác tay máy có các đặc điểm khác nhau nên cần có cách tính động học tổng quát cho các loại công cụ khác nhau để rút ngắn thời gian gá lắp, thay đổi, đặc biệt là các loại robot đa nhiệm. Bài viết xây dựng phương pháp tính toán động học thuận, động học ngược tổng quát cho đầu công tác tay máy đa nhiệm trong công nghiệp sau khi gá lắp công cụ. | Động học tổng quát khâu công tác đối với robot đa nhiệm Nghiên cứu khoa học công nghệ ĐỘNG HỌC TỔNG QUÁT KHÂU CÔNG TÁC ĐỐI VỚI ROBOT ĐA NHIỆM Đặng Nam Kiên*, Phạm Minh Tân, Vũ Đức Tuấn Tóm tắt: Công cụ gắn vào đầu công tác tay máy có các đặc điểm khác nhau nên cần có cách tính động học tổng quát cho các loại công cụ khác nhau để rút ngắn thời gian gá lắp, thay đổi; đặc biệt là các loại robot đa nhiệm. Bài báo xây dựng phương pháp tính toán động học thuận, động học ngược tổng quát cho đầu công tác tay máy đa nhiệm trong công nghiệp sau khi gá lắp công cụ. Từ khóa: Tự động hóa; Kỹ thuật robot; Robot 6 bậc tự do nối tiếp (6R). 1. ĐẶT VẤN ĐỀ Robot 6 bậc tự do dạng nối tiếp là robot (cánh tay máy) được dùng rộng rãi nhất hiện nay trong công nghiệp. Vì thế robot này đã được nghiên cứu rất nhiều, rất sâu để ứng dụng trong nhiều loại công việc khác nhau như gắp, hàn, cắt, sơn, . Tuy nhiên chưa có nhiều nghiên cứu về cách gá lắp và tính toán động học cho công cụ gắn vào khâu công tác tay máy. Trong thực tế không phải công cụ nào cũng dễ dàng gá lắp và có thể sử dụng ngay với việc áp dụng kết quả bài toán động học robot đơn thuần. Bài báo này sẽ đưa ra giải pháp tổng quát cho việc tính toán động học cho tay máy sau khi gá lắp công cụ. 2. NỘI DUNG . Các loại công cụ gắn vào khâu công tác Robot dùng trong công nghiệp có các công việc như gắp thì dùng bàn kẹp, robot hàn thì dùng đầu hàn, robot cắt thì dùng đầu cắt, robot sơn thì dùng vòi phun sơn,.Có nhiều công cụ có thể gá lắp thẳng trục của khâu công tác sẽ rất thuận lợi cho việc tính toán động học. Những trường hợp này chỉ cần thay thế tham số (d6 trong phương pháp ma trận Denavit - Hatenberg) bằng giá trị lớn hơn [3] (do đoạn công cụ gá lắp thêm vào) là bài toán động học không thay đổi. Trường hợp nếu công cụ gá lắp có cấu tạo phức tạp hơn, ví dụ như quá dài nên không thể gá lắp thẳng trục khâu công tác, hay bản thân công cụ đã có cấu tạo gấp khúc như đầu hàn hay .