tailieunhanh - Động học của động cơ chấp hành và yếu tố đàn hồi của khớp trong thuật toán điều khiển máy tay rô bốt

Bài báo này trình bày vấn đề tổng hợp thuật toán điều khiển bám vị trí khớp tay máy có tính đến yếu tố: đàn hồi của khớp; động học của động cơ chấp hành; sự ảnh hưởng của các yếu tố nhiễu loạn trên cơ sở điều khiển Backstepping - trượt. Kết quả mô phỏng của tay máy rô bốt 1 khâu với khớp đàn hồi trên MATLAB-SIMULINK được trình bày để chứng minh tính đúng đắn của thuật toán điều khiển đã đề xuất. Mời các bạn tham khảo! | Động học của động cơ chấp hành và yếu tố đàn hồi của khớp trong thuật toán điều khiển máy tay rô bốt Kỹ thuật điều khiển & Khoa học máy tính §éng häc cña ®éng c¬ chÊp hµnh vµ yÕu tè ®µn håi cña khíp trong thuËt to¸n ®iÒu khiÓn tay m¸y r« bèt NGUYỄN VĂN HẢI*, VŨ HỎA TIỄN**, NGUYỄN THANH TIÊN** Tóm tắt: Bài báo này trình bày vấn đề tổng hợp thuật toán điều khiển bám vị trí khớp tay máy có tính đến yếu tố: đàn hồi của khớp; động học của động cơ chấp hành; sự ảnh hưởng của các yếu tố nhiễu loạn trên cơ sở điều khiển Backstepping - trượt. Kết quả mô phỏng của tay máy rô bốt 1 khâu với khớp đàn hồi trên MATLAB-SIMULINK được trình bày để chứng minh tính đúng đắn của thuật toán điều khiển đã đề xuất. Từ khóa: Điều khiển trượt, Khớp đàn hồi, Backstepping 1. ĐẶT VẤN ĐỀ Tổng hợp điều khiển cho tay máy robot với giả thiết liên kết của các khớp quay là đàn hồi, thời gian gần đây [1,2,3,4], đã nhận được sự quan tâm đáng kể của các nhà nghiên cứu trong nước và nước ngoài. Trong [2], một bộ điều khiển bền vững cho tay máy robot trên cơ sở xây dựng bộ quan sát trạng thái được xây dựng để điều khiển bám vị trí của khớp có liên kết khớp đàn hồi, với giả thiết tín hiệu đầu vào của hệ thống là mô men sinh ra từ các động cơ chấp hành. Trong [1], tác giả đã tổng hợp thuật toán điều khiển cho tay máy khi xét đến yếu tố đàn hồi của khớp trên cơ sở phương pháp điều khiển trong chế độ trượt. Nhìn chung các công trình nghiên cứu đều đạt được kết quả điều khiển nhất định và hầu hết đều xem xét tín hiệu điều khiển đầu vào là mômen sinh ra từ các động cơ chấp hành. Trong thực tế cũng như vậy, mômen đặt vào các khớp quay luôn được sinh ra bởi các động cơ chấp hành như động cơ một chiều, động cơ bước, động cơ 1 chiều không cổ góp. Tuy nhiên, việc giả thiết tín hiệu đầu vào của tay máy là mômen đặt vào các khớp sẽ gây khó khăn trong quá trình thực tế hóa thuật toán điều khiển. Để có thể thực tế hóa được các thuật toán điều khiển trên các