tailieunhanh - Xây dựng bộ điều khiển chuyển động tàu thủy bám quỹ đạo dựa trên mô hình dự báo theo nguyên lý tách khi có ràng buộc tín hiệu điều khiển

Bài viết đề cập tới vấn đề phân tích mô hình toán tàu thủy 3 bậc tự do thiếu cơ cấu chấp hành trên mặt phẳng ngang. Nghiên cứu thuật toán bộ điều khiển dự báo MPC (Model Predictive Control) phản hồi đầu ra. Trên cơ sở đó xây dựng bộ điều khiển dự báo phản hồi đầu ra theo theo nguyên lý tách để điều khiển chuyển động tàu thiếu cơ cấu chấp hành bám theo quỹ đạo đặt khi có ràng buộc tín hiệu điều khiển. | Xây dựng bộ điều khiển chuyển động tàu thủy bám quỹ đạo dựa trên mô hình dự báo theo nguyên lý tách khi có ràng buộc tín hiệu điều khiển XÂY DỰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG TÀU THỦY BÁM QUỸ ĐẠO DỰA TRÊN MÔ HÌNH DỰ BÁO THEO NGUYÊN LÝ TÁCH KHI CÓ RÀNG BUỘC TÍN HIỆU ĐIỀU KHIỂN BUILD GLOBAL TRAKING SHIP MOTION CONTROLLER BASED ON THE SEPARATION PRINCIPLE OF MODEL PREDICTIVE CONTROLLER WITH INPUT CONSTRAINTS NGUYỄN HỮU QUYỀN1*, TRẦN ANH DŨNG1, TRƯƠNG CÔNG MỸ2 1Khoa Điện - Điện tử, Trường Đại học Hàng hải Việt Nam 2Phòng Công tác sinh viên, Trường Đại học Hàng hải Việt Nam *Email liên hệ: nguyenhuuquyenhd@ Tóm tắt Bài báo đề cập tới vấn đề phân tích mô hình toán tàu thủy 3 bậc tự do thiếu cơ cấu chấp hành trên mặt phẳng ngang. Nghiên cứu thuật toán bộ điều khiển dự báo MPC (Model Predictive Control) phản hồi đầu ra. Trên cơ sở đó xây dựng bộ điều khiển dự báo phản hồi đầu ra theo theo nguyên lý tách để điều khiển chuyển động tàu thiếu cơ cấu chấp hành bám theo quỹ đạo đặt khi có ràng buộc tín hiệu điều khiển. Từ khóa: Điều khiển dự báo theo nguyên lý tách, mô hình tàu thiếu cơ cấu chấp hành, ràng buộc tín hiệu điều khiển. Abstract The article refers to the problem of analysis the three degrees of freedom (3 DOF) underactuated ship mathermatic model on horizontal plane. Research the output feedback model predictive control algorithms. On that basis, build the output feedback predictive controller model based on separation principle to control global tracking underactuated ship motion with input contraints. Keywords: Output feedback model predictive control (OFMPC), underactuated vessel models, Input contraints. 1. Giới thiệu Tàu thủy là đối tượng có tính phi tuyến lớn, các phương pháp thiết kế bộ điều khiển tàu thủy thiếu cơ cấu chấp hành chuyển động bám theo quỹ đạo đặt rất phong phú và luôn là thách thức đối với cộng đồng nghiên cứu về điều khiển bởi tính chất thiếu cơ cấu chấp hành của nó là số tín .