tailieunhanh - Tổng hợp bộ điều khiển trượt tầng có tham số mặt trượt phụ thuộc thời gian cho cần cẩu treo 2D trong phòng thí nghiệm

Bài viết trình bày về phương pháp tổng hợp bộ điều khiển trượt tầng có tham số phụ thuộc thời gian cho cần cẩu treo 2D bằng vi điều khiển ARM STM32F4. Bộ điều khiển đảm bảo hệ thống bám quĩ đạo, chống lắc và giảm thiểu tần số chuyển mạch của điều khiển trượt. | Tổng hợp bộ điều khiển trượt tầng có tham số mặt trượt phụ thuộc thời gian cho cần cẩu treo 2D trong phòng thí nghiệm Điều khiển – Cơ điện tử - Truyền thông TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT TẦNG CÓ THAM SỐ MẶT TRƯỢT PHỤ THUỘC THỜI GIAN CHO CẦN CẨU TREO 2D TRONG PHÒNG THÍ NGHIỆM Lê Xuân Hải*, Lê Việt Anh, Nguyễn Văn Thái, Hoàng Thị Tú Uyên, Phạm Thị Hương Sen, Nguyễn Quang Minh, Vũ Quốc Doanh, Phan Xuân Minh Tóm tắt: Bài báo trình bày về phương pháp tổng hợp bộ điều khiển trượt tầng có tham số phụ thuộc thời gian cho cần cẩu treo 2D bằng vi điều khiển ARM STM32F4. Bộ điều khiển đảm bảo hệ thống bám quĩ đạo, chống lắc và giảm thiểu tần số chuyển mạch của điều khiển trượt. Các kết quả mô phỏng và thực nghiệm trên mô hình cần cẩu treo trong phòng thí nghiệm cho thấy khả năng ứng dụng của bộ điều khiển này trong thực tế. Từ khóa: Cần cẩu treo 2D; Điều khiển trượt tầng; Tham số phụ thuộc thời gian. 1. ĐẶT VẤN ĐỀ Cần cẩu treo là một hệ thống được sử dụng rất rộng rãi trong công nghiệp, phục vụ cho công tác vận chuyển và nâng hạ hàng hóa có khối lượng lớn tại các bến cảng, nhà xưởng. Trong công nghiệp hiện đại, các bộ điều khiển tự động cho cần cẩu treo được nghiên cứu nhằm thay thế cho việc sử dụng người điều khiển. Một vấn đề khó khăn và thu hút được sự quan tâm đối với việc điều khiển cần cẩu treo là cơ cấu thiếu chấp hành của nó. Vì thế bên cạnh việc điều khiển cho xe đẩy đạt đến vị trí mong muốn, việc giảm thiểu góc rung lắc của tải nhằm đảm bảo an toàn lao động là hết sức quan trọng. Các nghiên cứu trong thời gian gần đây tập trung vào phương pháp điều khiển mờ [1], [2], điều khiển trượt [3], [4], điều khiển thích nghi [5]. Phương pháp điều khiển trượt tầng (IHSMC) được trình bày trong [6] là một phương pháp điều khiển mới phù hợp với các hệ thống chuyển động thiếu chấp hành. Việc thiết kế mặt trượt có tham số thay đổi phụ thuộc thời gian giúp giảm thiểu tần số chuyển mạch của tín hiệu điều khiển. Các kết quả mô .