Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Sức khỏe - Y tế
Văn bản luật
Nông Lâm Ngư
Kỹ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Giới thiệu
Đăng ký
Đăng nhập
Tìm
Danh mục
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Y tế sức khỏe
Văn bản luật
Nông lâm ngư
Kĩ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Thông tin
Điều khoản sử dụng
Quy định bảo mật
Quy chế hoạt động
Chính sách bản quyền
Giới thiệu
Đăng ký
Đăng nhập
0
Trang chủ
Kỹ Thuật - Công Nghệ
Tự động hoá
Điều khiển bám quỹ đạo cho đầu công tác tay máy 6 bậc tự do
tailieunhanh - Điều khiển bám quỹ đạo cho đầu công tác tay máy 6 bậc tự do
Tay máy ngày càng được ứng dụng rộng rãi với yêu cầu ngày càng cao về độ chính xác. Bài viết giới thiệu một phương pháp điều khiển đầu công tác tay máy 6 bậc tự do bám theo quỹ đạo liên tục cho trước. | Điều khiển bám quỹ đạo cho đầu công tác tay máy 6 bậc tự do Kỹ thuật điều khiển & Điện tử ĐIỀU KHIỂN BÁM QUỸ ĐẠO CHO ĐẦU CÔNG TÁC TAY MÁY 6 BẬC TỰ DO Trần Tân Tiến*, Phạm Minh Tân, Trần Trung Kiên, Đặng Nam Kiên, Nguyễn Duy Trung Tóm tắt: Tay máy ngày càng được ứng dụng rộng rãi với yêu cầu ngày càng cao về độ chính xác. Trong những bài toán thực tế, không chỉ yêu cầu tay máy di chuyển chính xác về tọa độ vị trí (di chuyển điểm-điểm như bài toán gắp nhả và di chuyển sản phẩm không có vật cản) trong không gian, mà còn yêu cầu đầu công tác của tay máy phải di chuyển chính xác trên cả đường quỹ đạo di chuyển liên tục trong không gian thao tác (như bài toán sơn sản phẩm nhiều chi tiết, hàn theo đường liên tục.). Bài viết giới thiệu một phương pháp điều khiển đầu công tác tay máy 6 bậc tự do bám theo quỹ đạo liên tục cho trước. Từ khóa: Tay máy 6 bậc tự do, Quỹ đạo chuyển động, Điều khiển bám. 1. ĐẶT VẤN ĐỀ Trong [1], nhóm tác giả đã trình bày một phương pháp giải bài toán động học cho tay máy 6 bậc tự do (tay máy Hitachi M6100) phục vụ điều khiển đầu công tác di chuyển chính xác các tọa độ trong không gian. Song trong thực tế có nhiều bài toán đòi hỏi đầu công tác của tay máy không chỉ di chuyển chính xác theo tọa độ trong không gian, mà còn phải chính xác trên cả quỹ đạo di chuyển và có thể phải tránh vật cản theo đường thẳng, đường tròn, elip Hình 1. Một số quỹ đạo di chuyển cơ bản. Việc điều khiển bám quỹ đạo đầu công tác của tay máy nhằm đáp ứng yêu cầu trên có thể phân chia thành 2 bài toán quan trọng là: xây dựng quỹ đạo chuyển động cho các trục và điều khiển bám đồng thời đồng bộ chuyển động bám của các trục tay máy. Hiện nay, có nhiều phương pháp hiện đại đã được nghiên cứu để điều khiển bám quỹ đạo cho đầu công tác tay máy nhiều bậc tự do như: điều khiển tối ưu [4], điều khiển trượt mờ [5], điều khiển mờ lai [6]. và tương ứng là bài toán xây dựng quỹ đạo chuyển động cho các trục [4], .
Thanh Nhã
123
9
pdf
Báo lỗi
Trùng lắp nội dung
Văn hóa đồi trụy
Phản động
Bản quyền
File lỗi
Khác
Upload
Tải xuống
đang nạp các trang xem trước
Bấm vào đây để xem trước nội dung
Tải xuống
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
Sửa chữa, nâng cấp và cài đặt máy tính xách tay tập 2 part 6
49
85
0
Đề bồi dưỡng học sinh giỏi toán trên máy tính casino - Đề số 6
9
113
0
Bài giảng Toán 6 tiết 69: Sử dụng máy tính cầm tay
12
13
1
Điều khiển bám quỹ đạo cho đầu công tác tay máy 6 bậc tự do
9
96
0
Một phương pháp xây dựng đường đặc tính vận tốc cho quỹ đạo chuyển động của tay máy 6 bậc tự do
8
105
0
Đề thi HSG giải Toán 6 bằng máy tính cầm tay - Sở GD&ĐT Long An - (Kèm Đ.án)
9
117
0
Sổ tay công nghệ chế tạo máy tập 2 part 6
1
153
2
Sổ tay công nghệ chế tạo máy tập 3 part 6
1
83
1
Điều khiển chuyển động của cánh tay robot 6 DOF bằng giọng nói dựa trên phương pháp học sâu
7
26
1
đồ án thiết kế chế tạo và điều khiển tay máy, chương 6
20
67
0
TÀI LIỆU XEM NHIỀU
Một Case Về Hematology (1)
8
461871
55
Giới thiệu :Lập trình mã nguồn mở
14
22662
59
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
10897
529
Câu hỏi và đáp án bài tập tình huống Quản trị học
14
10069
446
Phân tích và làm rõ ý kiến sau: “Bài thơ Tự tình II vừa nói lên bi kịch duyên phận vừa cho thấy khát vọng sống, khát vọng hạnh phúc của Hồ Xuân Hương”
3
9525
104
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8293
1125
Tiểu luận: Nội dung tư tưởng Hồ Chí Minh về đạo đức
16
8243
423
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7866
2220
Đề tài: Dự án kinh doanh thời trang quần áo nữ
17
6691
253
Vật lý hạt cơ bản (1)
29
5775
85
TỪ KHÓA LIÊN QUAN
Tự động hoá
Tay máy 6 bậc tự do
Quỹ đạo chuyển động
Điều khiển bám
Bài toán điều khiển bám quỹ đạo
Bộ điều khiển bám cho các trục tay máy
Bộ điều khiển bám quỹ đạo đầu công tác
Đặc tính vận tốc chuyển động
Trục tay máy
Kỹ thuật điều khiển
Kỷ yếu Hội nghị Quốc gia lần thứ 25
Hội nghị Điện tử Truyền thông Công nghệ Thông tin
Hệ Robot di động tay máy
Robot tự hành cộng tác
Cộng tác Cobot 6 bậc tự do
Hệ điều hành ROS
Tay máy rôbôt
Môđun quay 2 bậc tự do
Đường cong NURBS
Quỹ đạo đường hàn
Khả năng công nghệ của rôbôt
Nhận dạng giọng nói
Cánh tay robot
Cánh tay robot 6 bậc tự do
Phương pháp học sâu
Kỹ thuật thị giác máy tính
thiết kế mạch điều khiển
cánh tay máy
vi xử lý 8085
sản xuất thiết bị
tay máy công nghiệp
động cơ công tác
mạch động lực
tín hiệu điều khiển
TÀI LIỆU MỚI ĐĂNG
Bibliography on Medieval Women, Gender, and Medicine 1980-2009
82
210
0
28-04-2024
MySQL Basics for Visual Learners PHẦN 9
15
184
0
28-04-2024
BÀI GIẢNG VỀ - MẠCH ĐIỆN II - Chương I: Phân tích mạch trong miền thời gian
38
140
0
28-04-2024
Khurana et al. Journal of Orthopaedic Surgery and Research 2010, 5:23
7
134
0
28-04-2024
Kỹ thuật nuôi cá rồng part 5
7
128
0
28-04-2024
Norton ghost : Chương trình sao chép ổ cứng part 9
8
102
0
28-04-2024
báo cáo hóa học:" Quality of data collection in a large HIV observational clinic database in sub-Saharan Africa: implications for clinical research and audit of care"
7
91
0
28-04-2024
Bài giảng Next Generation Network : Dịch vụ trong NGN part 1
6
85
0
28-04-2024
Báo cáo y học: "Aggrecanases and cartilage matrix degradation"
10
92
0
28-04-2024
Giáo trình toán ứng dụng trong tin học part 5
28
132
3
28-04-2024
TÀI LIỆU HOT
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7866
2220
Giáo trình Tư tưởng Hồ Chí Minh - Mạch Quang Thắng (Dành cho bậc ĐH - Không chuyên ngành Lý luận chính trị)
152
5753
1381
Ebook Chào con ba mẹ đã sẵn sàng
112
3769
1231
Ebook Tuyển tập đề bài và bài văn nghị luận xã hội: Phần 1
62
5326
1136
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8293
1125
Giáo trình Văn hóa kinh doanh - PGS.TS. Dương Thị Liễu
561
3502
643
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
10897
529
Giáo trình Sinh lí học trẻ em: Phần 1 - TS Lê Thanh Vân
122
3688
525
Giáo trình Pháp luật đại cương: Phần 1 - NXB ĐH Sư Phạm
274
4055
516
Bài tập nhóm quản lý dự án: Dự án xây dựng quán cafe
35
4132
480
crossorigin="anonymous">
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.