tailieunhanh - Thiết kế bộ quan sát lực vận tốc cho điều khiển chuyển động và lực cánh tay robot

Trong bài viết này, bộ quan sát lực và vận tốc được thiết kế dựa trên cơ sở lý thuyết bộ quan sát GPI (Generalized Proportional Integral). Bộ quan sát được xây dựng để ước lượng và cập nhật lực tương tác giữa điểm tác động cuối của cánh tay robot với môi trường đồng thời ước lượng và cập nhật vận tốc các khớp của cánh tay robot. | Thiết kế bộ quan sát lực vận tốc cho điều khiển chuyển động và lực cánh tay robot Nghiên cứu khoa học công nghệ THIẾT KẾ BỘ QUAN SÁT LỰC/VẬN TỐC CHO ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG VÀ LỰC CÁNH TAY ROBOT Đào Minh Tuấn1*, Trần Đức Thuận2 Tóm tắt: Trong bài báo này, bộ quan sát lực và vận tốc được thiết kế dựa trên cơ sở lý thuyết bộ quan sát GPI (Generalized Proportional Integral). Bộ quan sát được xây dựng để ước lượng và cập nhật lực tương tác giữa điểm tác động cuối của cánh tay robot với môi trường đồng thời ước lượng và cập nhật vận tốc các khớp của cánh tay robot. Để đánh giá chất lượng bộ quan sát đã thiết kế, nhóm tác giả đã thực hiện mô phỏng kiểm chứng bộ quan sát kết hợp với thuật toán điều khiển PID để điều khiển chuyển động và lực trên cánh tay robot A465 của CRS Robotics trong điều kiện chuyển động bị ràng buộc. Từ khóa: Điều khiển robot, Điều khiển lực, Điều khiển lai lực/vị trí, Bộ quan sát GPI. 1. MỞ ĐẦU Khi cánh tay robot làm việc trong môi trường có ràng buộc, sẽ tồn tại lực tương tác giữa điểm tác động cuối của cánh tay robot với bề mặt môi trường. Lực tương tác này gồm lực do cánh tay robot tác động lên bề mặt môi trường và phản lực của bề mặt môi trường tác động ngược lên điểm tác động cuối cánh tay robot. Khi điều khiển chuyển động của cánh tay robot, lực tương tác này phải được điều khiển. Các nghiên cứu về điều khiển lực cánh tay robot công nghiệp chia làm hai hướng nghiên cứu khác nhau. Hướng thứ nhất là điều khiển trở kháng [1-3]. hướng thứ 2 là điều khiển hỗn hợp tức là điều khiển lai trở kháng [4], và điều khiển lai giữa lực và vị trí [5]. Các nghiên cứu trên đều xét giả định với mô hình động lực học xác định và các giá trị phản hồi về vận tốc cũng như lực tương tác tại điểm tác động cuối đều được lấy từ cảm biến vận tốc và cảm biến lực. Tuy nhiên, có nhiều hạn chế khi sử dụng các cảm biến này ví dụ như robot làm việc trong môi trường có nhiệt độ cao làm giảm độ chính xác của cảm biến, giá .

• Tự động hoá
• Điều khiển robot
• Điều khiển lực
• Điều khiển lai lực
• Bộ quan sát GPI
• Mô hình động lực học cánh tay
• bài tập điều khiển
• Điều khiển robot công nghiệp
• giáo trình Điều khiển robot công nghiệp
• bài giảng Điều khiển robot công nghiệp
• hướng dẫn Điều khiển robot công nghiệp
• robot công nghiệp
• Ebook Điều khiển robot công nghiệp
• Điều khiển chuyển động robot
• Cảm biến trong robot
• Cấu trúc hệ thống điều khiển robot
• Thiết kế bộ điều khiển
• Giải thuật điều khiển cho robot 6 bậc
• Robot 6 bậc tự do
• Ứng dụng trong đào tạo robot 6 bậc
• Bộ điều khiển
• Giải thuật điều khiển
• Bám quỹ đạo
• Đồ án robot
• Đề tài thiết kế robot
• Động học Robot
• Động lực học Robot
• Tĩnh học robot
• Kỹ thuật Robot
• Động học vị trí Robot
• hướng dẫn điều khiển robot
• cẩm nang điều khiển robot
• chế tạo robot
• cẩm nang chế tạo robot
• công nghệ chế tạo robot
• Thiết kế robot 3 bậc tự do
• Chế tạo robot 3 bậc tự do
• Điều khiển cánh tay robot
• Robot 3 bậc tự do
• Thiết kế robot
• Cánh tay robot ba bậc tự do
• Ứng dụng bộ điều khiển Self
• Bộ điều khiển Self tuning fuzzy PI
• Điều khiển omni directional mobile robot
• Directional mobile robot
• Mô hình robot
• Bộ điều khiển PI
• Điều khiển robot bầy đàn tránh vật cản
• Robot tìm kiếm mục tiêu
• Điều khiển hành vi dựa trên không gian rỗng
• Robot bánh xe di động
• Tổng quan về Robot
• Cơ khí chế tạo máy
• Robot công nghệ cao
• Đồ án tốt nghiệp
• Vi điều khiển robot dò đường
• Chế tạo robot dò đường
• Robot dò đường dùng vi điều khiển
• Điều khiển chuyển động của robot
• Robot trong không gian đề các
• Tham số động học của robot
• Tài liệu kỹ thuật robot
• Giáo trình kỹ thuật robot
• Phương pháp khảo sát động lực học robot