tailieunhanh - Về một quan điểm điều khiển động lực học Robot mềm

Bài báo này trình bày một quan điểm xây dựng số liệu bù lực thông qua phần mềm điều khiển để hiệu chỉnh thao tác của robot, đủ cho các ứng dụng công nghiệp cần định vị chính xác cỡ 10-4 mm. Trên quan điểm mỗi dịch chuyển cơ học đều tiêu hao hay giải phóng phần năng lượng tương ứng, việc bù lực như trong bài báo này được lấy dữ liệu từ các biến dạng đàn hồi. Mời các bạn tham khảo! | Về một quan điểm điều khiển động lực học Robot mềm Điều khiển – Cơ điện tử - Truyền thông VỀ MỘT QUAN ĐIỂM ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT MỀM Phạm Thành Long1*, Vũ Đức Bình2 Tóm tắt: Bài báo này trình bày một quan điểm xây dựng số liệu bù lực thông qua phần mềm điều khiển để hiệu chỉnh thao tác của robot, đủ cho các ứng dụng công nghiệp cần định vị chính xác cỡ 10-4mm. Trên quan điểm mỗi dịch chuyển cơ học đều tiêu hao hay giải phóng phần năng lượng tương ứng, việc bù lực như trong bài báo này được lấy dữ liệu từ các biến dạng đàn hồi. Kết quả là có thể đạt được hiệu quả công tác lớn hơn với chi phí phần cứng không tăng, đây là điều đáng để thay đổi cách chuẩn bị dữ liệu lập trình quen thuộc với robot cứng. Từ khóa: Robot mềm, Bù thô, Bù tinh, Bù lực, Sai số. 1. MỞ ĐẦU Hầu hết các robot ngày nay có thể nâng được khoảng từ 1 đến 20 lần trọng lượng của chúng. So sánh điều đó với cánh tay con người, thì cánh tay người thường có thể nâng khoảng 10 lần trọng lượng của cánh tay. Vận tốc quay nhanh nhất của 1 cánh tay robot thường vào khoảng 40 inches/s trong khi tốc độ lớn nhất mà cánh tay con người đạt được trong khi ném một quả bóng chày là 1500 inches/s. Một trong những vấn đề cơ bản về ứng dụng robot bên cạnh sức mạnh và tốc độ là độ chính xác. Khả năng lặp lại 1 lệnh của robot có sai số là 1mm, trong khi tay người có thể thực hiện các lắp ghép trung gian độ chính xác cao hơn nhiều lần. Để khâu chấp hành cuối đến vị trí mong muốn, thì các góc khớp của robot được giả thiết là đã tính được và được dẫn động tương thích. Trong khi robot được coi là đủ cứng, vì vậy mà khâu chấp hành cuối sẽ kết thúc tại các vị trí đã định trước. Với các robot có khối lượng và tầm với lớn rất khó điều khiển chính xác do khâu thực tế là có biến dạng đàn hồi, việc phân tích và điều khiển robot dựa trên giả định là cánh tay robot là tập hợp của các khâu cứng tuyệt đối mắc phải những hạn chế hiển nhiên. Sunada và Dubowsky (1983), Naganathan

• Cơ khí - Chế tạo máy
• Điều khiển động lực học Robot mềm
• biến dạng đàn hồi
• Lập trình robot cứng
• Phần mềm điều khiển
• Giải phóng năng lượng
• Mô phỏng 3D tay máy robot
• Phần mềm Matlab Simcape
• Đặt hệ tọa độ trên mô hình 3D
• Bài toán động lực học
• Tự động hóa điều khiển
• Đồ án tốt nghiệp
• Tự động hóa
• Đồ án tốt nghiệp Tự động hóa
• Rrobot NDOF
• Điều khiển thích nghi
• Phần mềm MATLB SIMULINK
• Mô hình động lực học Robot
• Mô hình tính toán giải tích
• Tính hiệu suất đỉnh
• Phân tích thùng thải phóng xạ
• Thùng thải phóng xạ
• Tính hiệu suất đỉnh năng lượng
• Hiệu suất đỉnh năng lượng toàn phần
• Nghiên cứu y học
• Phim giải phóng nhanh
• Phim salbutamol sulfat giải phóng nhanh
• Phương pháp định lượng salbutamol sulfat
• Sắc ký lỏng hiệu năng cao
• Rào cản trong tư duy
• Giải phóng năng lực sáng tạo
• Tâm huyết của giảng viên đại học ở Việt Nam
• Tâm huyết với nghề của giảng viên Việt Nam
• Giáo dục đại học Việt Nam
• Khái niệm năng lượng
• Năng lượng cơ thể
• Phản ứng thủy phân ATP
• Trao đổi nhiệt
• Điều hòa thân nhiệt
• giáo trình vi sinh vật học
• công nghệ sinh học
• Giáo sư Nguyễn Lân Dũng
• bảo toàn năng lượng
• vi sinh vật
• tế bào
• amino acid
• phân tử glucose
• carbon dioxide
• năng lượng tự do
• Tạp chí phân tích Lý Hóa Sinh
• Xác định hàm lượng amin
• Thuốc nhuộm azo
• Sản phẩm da
• Phương pháp sắc ký lỏng hiệu năng cao
• Quá trình tách sắc ký
• Giáo án điện tử lớp 6
• Giáo án lớp 6 sách Chân trời sáng tạo
• Giáo án môn Khoa học tự nhiên lớp 6
• Giáo án KHTN lớp 6 sách Chân trời sáng tạo
• Giáo án Khoa học tự nhiên 6 bài 41
• Vật liệu giải phóng năng lượng
• Năng lượng tái tạo
• Bệnh cường chức năng tuyến giáp
• Trẻ mắc Basedow
• Thang đo PedsQLTM 4 0
• Giải phóng hormon tuyến giáp trong máu
• Chất lượng sống của trẻ mắc Basedow
• sinh học động vật
• quá trình oxy hóa
• cơ quan hô hấp
• chuyên đề sinh học
• bề mặt trao đổi khí
• chế độ năng lượng
• đo nhiệt trị
• máy AiK c200
• Nhiệt trị nhiên liệu
• giải phóng nhiệt
• đơn vị nhiệt
• Phương pháp phân tích
• phổ UV VIS
• bức xạ điện từ
• trạng thái năng lượng
• giải phóng e
• nồng độ tuyến tính
• Bài tập tay không nâng cao thể lực
• Phương tiện tập luyện thể dục thể thao
• Bài tập giải phóng năng lượng
• Hoạt động của các cơ bắp
• Nâng cao sức khỏe