tailieunhanh - Kết hợp mạng Nơ-ron và logic mờ để điều khiển quỹ đạo chuyển động của Robot tự hành trong môi trường không xác định

Trong thập kỷ qua đã chứng kiến những công trình nghiên cứu về ứng dụng mạng nơ-ron và logic mờ để chuyển động quỹ đạo chuyển động của robot tự hành. Việc sử dụng riêng rẽ hai kỹ thuật này có những ưu việt nhất định, tuy nhiên , vẫn chưa khắc phục được sự phức tạp do tính thay đổi ngẫu nhiên của môi trường. Bài báo này đưa ra một phương pháp sử dụng kết hợp cả nơ-ron và logic mờ để nâng cao chất lượng quá trình điều khiển quỹ đạo chuyển động của robot tự hành trong môi trường không xác định. | Kết hợp mạng Nơ-ron và logic mờ để điều khiển quỹ đạo chuyển động của Robot tự hành trong môi trường không xác định Nghiên cứu khoa học công nghệ KẾT HỢP MẠNG NƠ-RON VÀ LOGIC MỜ ĐỂ ĐIỀU KHIỂN QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG CỦA ROBOT TỰ HÀNH TRONG MÔI TRƯỜNG KHÔNG XÁC ĐỊNH Trịnh Xuân Long 1*, Đặng Đình Tiệp2 Tóm tắt: Trong thập kỷ qua đã chứng kiến những công trình nghiên cứu về ứng dụng mạng nơ-ron và logic mờ để chuyển động quỹ đạo chuyển động của robot tự hành. Việc sử dụng riêng rẽ hai kỹ thuật này có những ưu việt nhất định, tuy nhiên , vẫn chưa khắc phục được sự phức tạp do tính thay đổi ngẫu nhiên của môi trường. Bài báo này đưa ra một phương pháp sử dụng kết hợp cả nơ-ron và logic mờ để nâng cao chất lượng quá trình điều khiển quỹ đạo chuyển động của robot tự hành trong môi trường không xác định. Từ khóa: Robot tự hành, Mạng nơ-ron, Logic mờ, Điều khiển quỹ đạo, Môi trường không xác định. 1. ĐẶT VẤN ĐỀ Đã có nhiều công trình nghiên cứu trong và ngoài nước về điều khiển chuyển động của robot tự hành dựa trên nền tảng mạng nơ-ron và logic mờ. Martin Seyr, Stefan Jakubek, Gregor Novak giới thiệu ý tưởng bám quỹ đạo cho robot dùng mạng nơ-ron dự báo. Phương pháp này sử dụng một mạng nơ-ron được luyện tập và đưa ra quỹ đạo dự đoán theo tình huống thực tế và từ đó robot sẽ được điều khiển bám theo quỹ đạo. Theo như tác giả tự nhận xét, việc sử dụng ý tưởng này được giới hạn trong môi trường với vị trí các vật cản đã biết trước [1]. Firas sử dụng logíc mờ để xây dựng thuật toán điều khiển cho robot tự hành trên cơ sở các cảm biến. Phương pháp này cho chất lượng điều khiển khá tốt nhưng yêu cầu điều kiện môi trường đơn giản [2]. R. Fierro và F. L. Lewis; Tiemin Hu và Simon X. Yang sử dụng mạng nơ-ron để đánh giá điều kiện môi trường xung quanh vùng công tác của robot và được huấn luyện off-line và thời gian thực. Cách làm này giúp robot đơn giản hoá sự phức tạp của môi trường bằng cách tạo ra các nhóm môi trường với vật .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• Kết hợp mạng Nơ ron và logic mờ
• Mạng Nơ ron và logic mờ
• Điều khiển quỹ đạo chuyển động
• Robot tự hành trong môi trường không xác định
• Môi trường không xác định
• luận án thạc sỹ
• kinh tế xã hội
• báo cáo khoa học
• nghiên cứu khóa học
• chuyên đề khoa học
• mạng nowrowrron
• giải thuật di truyền
• kỹ thuật tính toán
• trí tuệ nhân tạo
• Phân tích môi trường
• Xác định bụi trong không khí
• Ô nhiễm không khí
• Bảo vệ môi trường không khí
• Phương pháp xác định nồng độ bụi
• Ô nhiễm bụi
• Đồ án tốt nghiệp ngành Kỹ thuật môi trường
• Kỹ thuật môi trường
• Xác định hàm lượng NO2 trong không khí
• Xác định hàm lượng SO2 trong không khí
• Thành phố Hải Phòng
• Ô nhiễm chì trong không khí
• biện pháp bảo vệ môi trường
• Ô nhiễm môi trường
• xác định hiệu suất xử lý ô nhiễm
• tiêu chuẩn môi trường
• Tạp chí Khoa học Công nghệ Xây dựng
• Ô nhiễm môi trường không khí
• Nồng độ các chất độc hại
• Thiết bị quan trắc môi trường không khí
• Kiểm định xác suất thống kê
• Quy trình xác định metyl acrylat
• Quy trình xác định etyl acrylat
• Không khí môi trường làm việc
• Phương pháp sắc ký khí
• Metyl acrylat và etyl acrylat
• Xác định ô nhiễm fomanđehit
• Ô nhiễm fomanđehit
• Môi trường không khí
• Thành phố Hà Nội
• Rủi ro sức khỏe
• tỉnh bình định
• hướng dẫn thủ tục
• hành chính bình định
• Phê duyệt Đề án
• Bảo vệ môi trường
• Phát triển kinh tế
• Xác định không gian
• Chiến lược phát triển
• Tiếp cận địa lý
• Kinh tế động lực
• thành phố Hồ Chí Minh
• Hành chính Hồ Chí Minh
• Điều kiện xác định Asen
• Không khí làm việc
• Phương pháp điện hóa
• Chất lượng môi trường
• Chất lượng không khí
• Luận văn Thạc sĩ
• Luận văn Thạc sĩ Khoa học
• Hóa phân tích
• Nicotine trong không khí
• Môi trường lao động
• Phương pháp GC NPD
• Tạp chí Khoa học
• Khoa học trái đất và môi trường
• Mô hình xác định bụi PM10
• Landsat 8 OLI
• Luận án tiến sĩ
• Luận án tiến sĩ Kỹ thuật môi trường
• Đặc trưng phát thải của xe buýt
• Chất ô nhiễm không khí
• Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật môi trường
• Sự phát thải PAHs
• Lò đốt rác thải
• Rác thải công nghiệp
• Hàm lượng PAHs trong tro bay
• Phát thải PAHs trong tro bay
• Môi trường không hòa tan
• Kỹ thuật gamma tán xạ
• Phương pháp xử lý phổ
• Mặt phân cách
• Gamma tán xạ
• Đầu dò NaI(Tl)
• Phần mềm NILP AD 1 0
• Ô nhiễm dạng khí
• Mô hình Gauss
• Khuếch tán chất ô nhiễm bụi
• xác định lượng CO2
• rừng thường xanh
• cửa sổ khí quyển
• nóng lên toàn cầu
• nồng độ khí nhà kính
• Luận văn Khoa học
• Định hướng quy hoạch không gian
• Bảo vệ môi trường tại đầm thị Nại
• Biện pháp sử dụng hợp lý tài nguyên
• Luận văn Thạc sĩ Hóa phân tích
• Quy trình xác định Asen
• Phương pháp vonampe hòa tan
• Vận chuyển của Asen trong môi trường
• Luận văn Thạc sĩ Hóa học
• Hóa hữu cơ
• Xác định PAH
• Kỹ thuật HPLC Detectơ
• Hợp chất hidrocacbon đa vòng thơm
• công nghệ môi trường
• luận văn
• Nồng độ SO2
• 4
• Nhiệt độ và độ ẩm
• khí hậu thủy văn
• Tài nguyên môi trường
• Phân vùng chức năng
• Chức năng sinh thái
• Chức năng kinh tế
• Chức năng xã hội