tailieunhanh - Tối ưu quỹ đạo hạ cánh của UAV trong điều kiện vị trí hạ cánh đang chuyển động

Bài viết trình bày điều khiển tối ưu quỹ đạo hạ cánh của UAV trong điều kiện vị trí hạ cánh đang chuyển động. Bằng việc áp dụng nguyên lý cực đại Pontryagin cho phép chuyển bài toán điều khiển tối ưu sang bài toán biên. Để giải bài toán biên, sử dụng phương pháp liên tục giải theo tham số. | Tối ưu quỹ đạo hạ cánh của UAV trong điều kiện vị trí hạ cánh đang chuyển động Nghiên cứu khoa học công nghệ TỐI ƯU QUỸ ĐẠO HẠ CÁNH CỦA UAV TRONG ĐIỀU KIỆN VỊ TRÍ HẠ CÁNH ĐANG CHUYỂN ĐỘNG Ngô Văn Toàn1*, Lê Thanh Phong2, Nguyễn Ngọc Điển3,Nguyễn Hữu Đạt4 Tóm tắt: Bài báo trình bày điều khiển tối ưu quỹ đạo hạ cánh của UAV trong điều kiện vị trí hạ cánh đang chuyển động. Bằng việc áp dụng nguyên lý cực đại Pontryagin cho phép chuyển bài toán điều khiển tối ưu sang bài toán biên. Để giải bài toán biên, sử dụng phương pháp liên tục giải theo tham số. Tín hiệu điều khiển được sử dụng là quá tải tiếp tuyến, quá tải pháp tuyến vận tốc và quá tải cạnh. Mục đích là tìm ra chương trình điều khiển tối ưu chuyển động của UAV. Kết quả là có thể dẫn UAV đến điểm cuối của quỹ đạo trong điều kiện vị trí hạ cánh đang chuyển động. Từ khóa: Tối ưu quỹ đạo; Hạ cánh UAV; Vị trí hạ cánh di động; Phương pháp liên tục giải theo tham số. 1. MỞ ĐẦU Để nâng cao khả năng cơ động, tính linh hoạt trong sử dụng máy bay không người lái (UAV- Unmanned aerial vehicle), người ta luôn mong muốn UAV có thể cất hạ cánh an toàn trên nhiều loại đường băng khác nhau, trong đó có đường băng được lắp đặt trên các thiết bị di động (tàu sân bay, xà lan, ô tô ). Tuy nhiên, giai đoạn vào hạ cánh và chuẩn bị tiếp đất của UAV là giai đoạn phức tạp, chịu tác động của nhiều yếu tố, phần lớn các tai nạn xảy ra đối với UAV đều nằm trong giai đoạn này. Để đáp ứng được mong muốn trên, việc tối ưu quỹ đạo hạ cánh của UAV trong không gian luôn có vai trò quan trọng và cấp thiết. Đến nay, đã có nhiều nghiên cứu về vấn đề này [5 9]. Phần lớn trong số đó đi sâu giải quyết việc sử dụng nguyên lý cực đại Pontryagin để chuyển đổi bài toán tối ưu sang bài toán biên với mong muốn giải bài toán biên này sẽ tìm ra được quỹ đạo hạ cánh tối ưu đối với các thiết bị bay nói chung và UAV nói riêng. Tuy nhiên, việc giải bài toán biên sẽ gặp nhiều khó khăn bởi sự liên quan đến thời

• Tự động hoá
• Tối ưu quỹ đạo
• Hạ cánh UAV
• Vị trí hạ cánh di động
• Phương pháp liên tục giải theo tham số
• Máy bay không người lái
• Tối ưu quỹ đạo tên lửa
• Giai đoạn bay hành trình
• Mục tiêu chuyển động
• Xây dựng bài toán tối ưu quỹ đạo bay
• Dự báo tổ hợp
• Hiệu chỉnh dự báo quỹ đạo
• Lựa chọn thành phần tổ hợp tối ưu
• Dự báo quỹ đạo bão
• Quan trắc quỹ đạo bão
• Giải thuật di truyền
• Tối ưu hoá bầy đàn phần tử
• Lập quỹ đạo bay
• Thuật toán tối ưu quỹ đạo bay
• Phương tiện bay không người lái
• Quỹ đạo bám
• Thuật toán tối ưu bám quỹ đạo
• Bài toán quan sát đa mục tiêu
• Mô hình quan sát đa mục tiêu di động
• Lọc Kalman mở rộng
• Quỹ đạo tối ưu
• Cự ly cực đại
• Góc nghiêng quỹ đạo
• Bom có điều khiển
• Thiết bị bay không động cơ
• Thuật toán di truyền
• Thiết kế quỹ đạo
• Động học nghịch của robot
• Động lực học thuận của robot
• Máy bay không người lái biến hình
• Điều khiển cuốn chiếu
• Hiệu chỉnh dự báo tối ưu
• Phương pháp cuốn chiếu
• Bám sát quỹ đạo cho UAV biến hình
• Quỹ đạo GPS
• Truyền động kéo
• Phương pháp tối ưu hóa
• Gia tốc tiếp tuyến
• Gia tốc pháp tuyến
• Kỷ yếu hội nghị Quốc gia về Điện tử truyền thông
• Thuật toán tối ưu hóa bầy đàn
• Bài toán lập quỹ đạo bay
• Không gian ba chiều
• Giải thuật PSO truyền thống
• Luận án Tiến sĩ
• Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật
• Khoa học hàng hải
• Lý thuyết dự đoán quỹ đạo
• Tìm kiếm cứu nạn
• Mô phỏng Monte Carlo
• Thuật toán tìm kiếm tối ưu
• Phương pháp dẫn kết hợp
• Thiết bị bay không người lái
• Mô hình động học
• Khí cụ bay tự động
• Lý thuyết bay
• Hệ thống điều khiển hạ cánh UAV
• Điều khiển bám quỹ đạo
• Nguyên lý cực đại Pontryagin
• Phần mềm Matlab Simulink
• Tạp chí Khí tượng Thủy văn
• Profin gió tiếp tuyến đối xứng
• Dự báo quỹ đạo bão WBAR
• Mô hình chính áp quỹ đạo bão
• Chất lượng của WBAR
• Khí tượng thủy văn
• Trung bình trọng số
• Quỹ đạo bão Molave
• Mô hình WRF
• Công tác dự báo quỹ đạo bão
• Tiếp cận tối ưu hai cấp
• Bài toán cân bằng giả đơn điệu
• Quỹ đạo nghiệm hiệu chỉnh
• Không gian Hilbert
• Phương pháp hiệu chỉnh Tikhonov
• Phương pháp điểm gần kề
• điều khiển tối ưu
• hệ thống điều khiển
• điều khiển tự động
• mô hình hóa hệ thống
• kỹ thuật robo
• xung tuyến tính
• Thuật phóng tàu vũ trụ
• Hệ thống vệ tinh
• Cấu trúc quỹ đạo
• Hệ thống Delta Walke
• Thiết bị bay
• Mô hình chính áp dự báo quỹ đạo bão
• Cải thiện chất lượng dự báo
• Chuyển động của xoáy thuận nhiệt đới
• Sơ đồ cài xoáy nhân tạo
• trình bày báo cáo
• tài liệu báo cáo khoa học
• báo cáo ngành kỹ thuật
• báo cáo khoa học tin học
• báo cáo khoa học vật lý
• Tạp chí Khí tượng thủy văn số 536
• Đặc điểm mưa lớn
• Lựa chọn mực dòng dẫn tối ưu
• Thống kê trường gió
• Mô hình tàu phi tuyến
• Cơ cấu chấp hành
• Điều khiển tối ưu RHC trên nền LQR
• Tuyến tính hóa
• Mô hình dọc theo trục thời gian
• Quy hoạch động thích nghi
• Hàm dấu sai lệch bám RISE
• Hệ thống tàu bề mặt
• Điều khiển toàn phương tuyến tính
• Chuyển động dọc
• Điều khiển độ cao máy bay
• Điều khiển quỹ đạo bay
• Điều khiển tự động chuyển động khối tâm