tailieunhanh - Tổng hợp điều khiển hệ phi tuyến trên cơ sở ứng dụng phương pháp backstepping – trượt kết hợp với sử dụng mạng nơ ron hàm bán kính cơ sở và bộ quan sát trạng thái
Bài báo trình bày vấn đề tổng hợp bộ điều khiển cho các hệ điện cơ bậc cao trên cơ sở kết hợp phương pháp tổng hợp cuốn chiếu kết hợp điều khiển trong chế độ trượt, nâng cao chất lượng điều khiển trên cơ sở đánh giá xấp xỉ các thành phần hàm bất định dùng mạng nơron hàm bán kính cơ sở và bộ quan sát trạng thái. | Tổng hợp điều khiển hệ phi tuyến trên cơ sở ứng dụng phương pháp backstepping – trượt kết hợp với sử dụng mạng nơ ron hàm bán kính cơ sở và bộ quan sát trạng thái Nghiên cứu khoa học công nghệ TỔNG HỢP ĐIỀU KHIỂN HỆ PHI TUYẾN TRÊN CƠ SỞ ỨNG DỤNG PHƯƠNG PHÁP BACKSTEPPING – TRƯỢT KẾT HỢP VỚI SỬ DỤNG MẠNG NƠ-RON HÀM BÁN KÍNH CƠ SỞ VÀ BỘ QUAN SÁT TRẠNG THÁI Nguyễn Văn Hải1*, Vũ Hỏa Tiễn2, Nguyễn Thanh Tiên2 Tóm tắt: Bài báo trình bày vấn đề tổng hợp bộ điều khiển cho các hệ điện cơ bậc cao trên cơ sở kết hợp phương pháp tổng hợp cuốn chiếu kết hợp điều khiển trong chế độ trượt, nâng cao chất lượng điều khiển trên cơ sở đánh giá xấp xỉ các thành phần hàm bất định dùng mạng nơron hàm bán kính cơ sở và bộ quan sát trạng thái. Từ khóa: Thích nghi, Backstepping, Điều khiển trượt, Bộ quan sát, Mạng nơ-ron hàm bán kính cơ sở 1. ĐẶT VẤN ĐỀ Để nâng cao chất lượng các hệ truyền động bám sát điện cơ, khi tổng hợp điều khiển ta phải xét đến tất cả các yếu tố không lý tưởng của hệ thống. Yếu tố không lý tưởng đó là: tính cứng vững, biến dạng của hệ, tính đàn hồi, ma sát, khe hở, các yếu tố bất định của tải và sự thay đổi các tham số khi hệ thống làm việc. Các yếu tố này thường được đề cập trong các nghiên cứu gần đây. Mô hình động học của hệ thống khi xét đến các yếu tố không lý tưởng kể trên thường là hệ phi tuyến, bậc cao. Việc tổng hợp điều khiển cho các hệ thống phi tuyến bậc cao luôn là vấn đề khó khăn đặc biệt khi xét đến các ảnh hưởng của nhiễu loạn và bất định, trên thế giới đã có nhiều nhà khoa học quan tâm nghiên cứu [1,2,3,4,5]. Tuy nhiên, trong các nghiên cứu trên hoặc là chưa đánh giá đầy đủ các thành phần bất định, hoặc còn phải sử dụng nhiều cảm biến đo và các thuật toán phức tạp. nên vấn đề hoàn thiện các nghiên cứu các hệ bậc cao có sự đánh giá bù các thành phần bất định và đo lường hạn chế có ý nghĩa khoa học và tính thời sự. Bài báo này định hướng tới việc nâng cao chất lượng bám sát, tăng tính bền vững .
đang nạp các trang xem trước
