tailieunhanh - Mô phỏng hệ điều khiển độ cao Quadrotor dùng động cơ một chiều không tiếp xúc

Bài báo trình bày kết quả xây dựng mô hình động lực học của quadrotor sử dụng động cơ một chiều không tiếp xúc. Trên cơ sở mô hình động học nhận được, tiến hành nghiên cứu mô phỏng hệ điều khiển độ cao quadrotor. Các kết quả mô phỏng chứng minh tính đúng đắn của mô hình và cách tiếp cận, làm cơ sở cho việc tổng hợp các bộ điều khiển phức tạp cho quadrotor. | Mô phỏng hệ điều khiển độ cao Quadrotor dùng động cơ một chiều không tiếp xúc Nghiên cứu khoa học công nghệ MÔ PHỎNG HỆ ĐIỀU KHIỂN ĐỘ CAO QUADROTOR DÙNG ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KHÔNG TIẾP XÚC Hoàng Quang Chính1*, Đào Hoa Việt1, Phạm Ngọc Sâm3, Hoàng Văn Huy2* Tóm tắt: Bài báo trình bày kết quả xây dựng mô hình động lực học của quadrotor sử dụng động cơ một chiều không tiếp xúc. Trên cơ sở mô hình động học nhận được, tiến hành nghiên cứu mô phỏng hệ điều khiển độ cao quadrotor. Các kết quả mô phỏng chứng minh tính đúng đắn của mô hình và cách tiếp cận, làm cơ sở cho việc tổng hợp các bộ điều khiển phức tạp cho quadrotor. Từ khóa: Quadrotor, Điều khiển, Mô hình động học, Động cơ một chiều không tiếp xúc. 1. ĐẶT VẤN ĐỀ Trong những năm gần đây, việc nghiên cứu các thiết bị bay không người lái UAV đặc biệt được quan tâm của các nhà khoa học trong và ngoài nước, do thiết bị này có thể thay thế con người trong những công việc nguy hiểm như do thám, khảo sát địa hình địa vật, chụp ảnh, giám sát hoặc quan trắc. Một trong các thiết bị có thể đáp ứng được các nhiệm vụ trên là quadrotor, bởi các ưu điểm nổi bật là cất cánh và hạ cánh thẳng đứng dễ dàng, kích thước nhỏ gọn, khả năng giữ ổn định tốt trong không gian, kết cấu cơ khí đơn giản. Mô hình động lực học của quadrotor đã công bố hiện nay mới dừng lại ở mô hình của quadrotor, mà chưa kể đến động lực học của hệ truyền động động cơ chấp hành [1], [2], [5] và [7]. Mô hình động lực học của quadrotor khi tính đến mô hình của động cơ chấp hành sẽ phức tạp hơn rất nhiều và phụ thuộc vào dạng động cơ. Bài báo này trình bày việc xây dựng mô hình động lực học của quadrotor với động cơ chấp hành một chiều không tiếp xúc và thực hiện nghiên cứu mô phỏng hệ điều khiển độ cao của quadrotor. 2. MÔ HÌNH QUADROTOR VÀ HỆ THỐNG . Mô hình động lực học .