tailieunhanh - Mô phỏng hệ điều khiển độ cao Quadrotor dùng động cơ một chiều không tiếp xúc

Bài báo trình bày kết quả xây dựng mô hình động lực học của quadrotor sử dụng động cơ một chiều không tiếp xúc. Trên cơ sở mô hình động học nhận được, tiến hành nghiên cứu mô phỏng hệ điều khiển độ cao quadrotor. Các kết quả mô phỏng chứng minh tính đúng đắn của mô hình và cách tiếp cận, làm cơ sở cho việc tổng hợp các bộ điều khiển phức tạp cho quadrotor. | Mô phỏng hệ điều khiển độ cao Quadrotor dùng động cơ một chiều không tiếp xúc Nghiên cứu khoa học công nghệ MÔ PHỎNG HỆ ĐIỀU KHIỂN ĐỘ CAO QUADROTOR DÙNG ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KHÔNG TIẾP XÚC Hoàng Quang Chính1*, Đào Hoa Việt1, Phạm Ngọc Sâm3, Hoàng Văn Huy2* Tóm tắt: Bài báo trình bày kết quả xây dựng mô hình động lực học của quadrotor sử dụng động cơ một chiều không tiếp xúc. Trên cơ sở mô hình động học nhận được, tiến hành nghiên cứu mô phỏng hệ điều khiển độ cao quadrotor. Các kết quả mô phỏng chứng minh tính đúng đắn của mô hình và cách tiếp cận, làm cơ sở cho việc tổng hợp các bộ điều khiển phức tạp cho quadrotor. Từ khóa: Quadrotor, Điều khiển, Mô hình động học, Động cơ một chiều không tiếp xúc. 1. ĐẶT VẤN ĐỀ Trong những năm gần đây, việc nghiên cứu các thiết bị bay không người lái UAV đặc biệt được quan tâm của các nhà khoa học trong và ngoài nước, do thiết bị này có thể thay thế con người trong những công việc nguy hiểm như do thám, khảo sát địa hình địa vật, chụp ảnh, giám sát hoặc quan trắc. Một trong các thiết bị có thể đáp ứng được các nhiệm vụ trên là quadrotor, bởi các ưu điểm nổi bật là cất cánh và hạ cánh thẳng đứng dễ dàng, kích thước nhỏ gọn, khả năng giữ ổn định tốt trong không gian, kết cấu cơ khí đơn giản. Mô hình động lực học của quadrotor đã công bố hiện nay mới dừng lại ở mô hình của quadrotor, mà chưa kể đến động lực học của hệ truyền động động cơ chấp hành [1], [2], [5] và [7]. Mô hình động lực học của quadrotor khi tính đến mô hình của động cơ chấp hành sẽ phức tạp hơn rất nhiều và phụ thuộc vào dạng động cơ. Bài báo này trình bày việc xây dựng mô hình động lực học của quadrotor với động cơ chấp hành một chiều không tiếp xúc và thực hiện nghiên cứu mô phỏng hệ điều khiển độ cao của quadrotor. 2. MÔ HÌNH QUADROTOR VÀ HỆ THỐNG . Mô hình động lực học .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• Mô phỏng hệ điều khiển độ cao Quadrotor
• Mô hình động học
• Động cơ một chiều không tiếp xúc
• Hệ điều khiển độ cao quadrotor
• Mô hình động học
• Cơ sở mô hình động học
• Lí thuyết mô hình động học
• Xây dựng mô hình động học
• Mô hình cần trục tháp
• Mô hình kiểu tháp cố định
• Tháp cố định đầu bằng
• Hoạt động học tập
• Động cơ học tập
• Hoạt động học tập ở bậc Đại học
• Mô hình động cơ học tập
• Tìm hiểu mô hình động cơ học tập
• Những mô hình động cơ học tập
• Mô hình động vật bệnh lí
• Mô hình bệnh lý
• Mô hình động vật trong nghiên cứu y sinh
• Nguyên tắc xây dựng mô hình động vật
• Sinh lí học
• Công nghệ sinh học động vật
• Tự học và giải quyết vấn đề
• Tạp chí khoa học
• Mô hình trường học
• Hoạt động nhóm
• Mô hình VNEN
• Mô hình trường học kiểu mới
• Đồ án tốt nghiệp
• Đồ án tốt nghiệp đại học
• Thiết kế mô hình điều khiển
• Thi công mô hình điều khiển
• Mô hình điều khiển giám sát
• Bãi giữ xe ô tô tự động
• Giữ xe tự động
• Khung mô hình bãi xe
• Xây dựng ứng dụng quét thẻ RFID
• Mô hình toán học
• Mô phỏng chuyển động tàu thủy
• Thủy động lực học tàu
• Mô phỏng tàu
• Tàu bằng máy tính
• Mô hình lực
• Mô hình nghiên cứu và dự báo thời tiết
• Mô hình mạng nơ ron nhân tạo
• Mô hình thủy văn WEHY
• Phương pháp mô phỏng thủy văn
• Mô hình ANN
• Phân tích dao động của thân xe
• Mô hình động lực học dao động 3D
• Mô hình dao động toàn xe
• Động lực học ôtô
• Điều khiển dự báo
• Mô hình mờ Takagi Sugeno
• Mô hình dự báo
• Xây dựng mô hình
• Sử dụng mô hình
• Mô hình hóa
• Hoạt động mô hình hóa
• Bài tập mô hình hóa
• Tình huống mô hình hóa
• Dạy học môn Toán
• Mô hình số
• Động lực biển
• Chuyển động ba chiều
• Mô hình học hóa số hoàn lưu fjord
• Chuyển động ba chiều trong các biển nông
• Mô hình ba chiều
• Công nghệ cơ khí
• Mô hình động lực học
• Nhiệt động lực học
• Tính toán mô phỏng số
• Động học và động lực học
• Động cơ diesel
• Mô hình học trải nghiệm
• Quản trị văn phòng
• Giảng dạy thực hành theo mô hình
• Thực hành chủ động
• Phương pháp giảng dạy theo mô hình
• Mô hình học của David Kolb
• Experiential learning model
• Mô hình vật lý thí nghiệm
• Phát triển mô hình vật lý thí nghiệm
• Nghiên cứu mô hình vật lý thí nghiệm
• Hệ thống điều khiển đo đạc tự động
• Hệ thống đo đạc trong phòng thí nghiệm
• Thí nghiệm mô hình vật lý
• Nghiên cứu khoa học sinh viên
• Quản lí hoạt động dạy học
• Trường tiểu học
• Mô hình trường học mới
• Mô hình trường Tiểu học mới
• Bài giảng Mô hình hóa
• Hệ thống động
• Xây dựng mô hình toán học
• Ứng dụng của mô hình
• Nhận dạng hệ thống
• Cấu trúc kỳ hạn nợ
• Đặc điểm công ty
• Mô hình tĩnh
• Mô hình động
• Mô hình MARINE
• Sóng động học
• Lưu vực sông Cái Nha Trang
• Dự án FLOCODS
• Mô hình Sóng động học
• Công nghệ dự báo lũ lụt
• Công nghệ hàng hải
• Mô hình lốp burchkhardt
• Mô hình động lực học không gian
• Động lực học không gian
• Đoàn xe sơmi rơ moóc
• Tổng quan thương mại
• Các hoạt động sở hữu trí tuệ
• Tiểu luận mô học
• Mô hình nhượng quyền thương mại
• Mô hình Franchise
• Tóm tắt luận án Tiến sĩ
• Xác định tải trọng đoàn xe
• Ứng dụng mô hình động lực học
• Động lực học
• Hoạt động dạy học theo mô hình
• Cán bộ quản lí giáo dục
• Đổi mới giáo dục
• Mô hình rối
• Mô hình đồng nhất
• Mô hình VLES
• Phương pháp mô phỏng số CFD
• Bài giảng môn học Mô hình điều khiển
• Môn học Mô hình điều khiển
• Mô hình điều khiển
• Mô tả toán học của các phần tử
• Hệ thống điều khiển tự động
• Hệ thống trong miền tần số
• Treo chủ động
• Cơ cấu tạo lực
• mô hình dao động phẳng dọc
• Hệ thống treo thụ động