tailieunhanh - Robot công nghiệp - Nhập môn (Tái bản lần thứ 2): Phần 2

Tài liệu Robot công nghiệp - Nhập môn gồm ba chương đề cập những nội dung tổng quan về robot, cấu tạo chung của robot công nghiệp và những bài toán động học tay máy. Tài liệu được chia thành 2 phần, dưới đây là phần 2 của tài liệu, . | Chương 3 Động học tay máy Chương 3 ĐỘNG HỌC TAY MÁY Các khái nỉệm ban đầu về mặt động học. có thể xem tay máy loại tĩnh tại như là một chuỗi động hở với một khâu cố định gọi là giá. và các kháu động. Mỗi khâu động là một vậi rắn được liên kết hoặc nối động vởi nhau nhờ các khớp động. Để dễ dàng thực hiện việc điều khiển độc lập các khớp động người ta thường sử dụng những loại khớp chỉ cho phép thực hiện một chuyển động tương đối giữa hai khâu được liên kết. Do đó. các khớp động thường được sử dụng là các khớp loại 5 ps ở hai dạng là khớp tịnh tiến khớp trượt và khớp bản lề khớp quay . Vì vậy. thông thường thì cơ cấu tay máy có bao nhiêu kháu động thi sẽ có bấy nhiêu bậc tự do hay bậc chuyển động. Hệ tọa độ Để khảo sát chuyển động của các khâu ta thường dùng phương pháp hệ tọa dộ tham chiếu reference frame hay hệ tọa độ cơ sở như cơ học lý thuyết đã trình bày. Bằng cách gắn cứng lên mòi khâu động thứ k một hệ trục tọa dộ vuông góc Oxyz k còn gọi là các hệ tọa độ tương dối và gắn cứng với giá cớ định hệ trục tọa độ vuông góc Oxyz o - còn gọi là hệ tọa độ tuyệt đối hệ tọa dộ tham chiếu hay hệ tọa độ cơ sở ta có thể khảo sát chuyển dộng của một khâu bất kỳ trẽn tay máy hoặc chuyển động của một điểm bất kỹ thuộc khâu. Theo đó. tọa độ của điểm M thuộc một khâu bất kỳ. được xác định bởi bán kính vectơ h với các thành phần hĩnh chiếu của nó trong hệ tọa độ cơ sở Oxyz fj lần lượt là Xfjty Zm ì được gọi là tọa độ tuyệt đối cùa điểm M. 125 Chương 3ĩ Động học tay máy Tọa độ của điểm M thuộc khâu thứ k được xác định bởi bán 1 kính vectơ OkM với các thành phần tương ứng của nó trong hệ tọa độ Oxyz k gắn cứng với khâu lần lượt là xJty được gọi là tọa độ tương đối của điểm. Nếu M là điểm cố đinh trên khâu thì tọa độ tương đối của M sẽ không thay đổi khi khâu chuyển động. Dưới dạng ma trận ta có thể biểu diễn Bằng cách mô tả như trên ta có thể coi tay máy như là một chuỗi các hệ tọa độ liên tiếp có chuyển động tương đối với nhau. Chuyển động của một tay máy thường là

• Cơ khí - Chế tạo máy
• Nhập môn robot công nghiệp
• Robot công nghiệp
• Phân loại robot
• Bài toán động học tay máy
• Động học tay máy
• Cân bằng động lực
• Tổng quan về robot
• Cấu tạo robot công nghiệp
• Ứng dụng robot công nghiệp
• Robot gia đình
• Robot cá nhân
• Sản xuất công nghiệp
• Bài giảng Nhập môn cơ điện tử
• Nhập môn cơ điện tử
• Cơ điện tử
• Phân loại Robot công nghiệp
• Ứng dụng của Robot công nghiệp
• Giáo trình Nhập môn cơ điện tử
• Mô hình máy ép nhựa
• Rôbốt công nghiệp
• Chuyển đổi cơ số
• Kỹ thuật đo lường
• thiết bị cân bằng vật quay
• cân bằng động
• phương pháp cân bằng
• động lực tàu thủy
• luận văn
• cân bằng vật quay
• Giáo án Cân bằng máy
• phương pháp cân bằng máy
• Phương pháp chia lực
• Mô phỏng dao động
• Máy cân bằng động
• Máy cân bằng động đặt nằm ngang
• Dao động trên gối động
• Hệ động lực hai bậc tự do
• Cân bằng của vật
• lực tác dụng không song song
• đại lượng vecto vô hướng
• đặc điểm hai lực cân bằng
• chuyển động của vật rắn
• Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật
• Cơ khí động lực
• Tương tác khí động lực
• Chế độ bay bằng
• Luận án Tiến sĩ
• Kỹ thuật cơ khí động lực
• Bài giảng Nguyên lý máy
• Nguyên lý máy
• Cân bằng máy
• Phản lực động phụ
• Cân bằng cơ cấu nhiều khâu
• Vật liệu xây dựng
• Tải trọng động
• Sức chịu tải động cực hạn
• Cân bằng giới hạn
• Động lực học
• Sáng kiến kinh nghiệm THPT
• Sáng kiến kinh nghiệm
• Sáng kiến kinh nghiệm Vật lí
• Phát triển năng lực sáng tạo của học sinh
• Tự làm thí nghiệm hóa học
• Sự cân bằng của một vật
• Phương pháp giảng dạy Vật lí
• Trắc nghiệm môn Vật lý lớp 10
• Bài tập môn Vật lý lớp 10
• Động lực học chất điểm tổng hợp
• Cân bằng của chất điểm
• Định luật vạn vật hấp dẫn
• Đặc điểm của lực đàn hồi
• Tóm tắt Luận văn Thạc sĩ
• Luận văn Thạc sĩ Kế toán
• Thẻ cân bằng điểm
• Thành quả hoạt động vận dụng thẻ cân bằng điểm
• Tài sản vô hình
• Báo cáo tài chính
• Động lực học phi tuyến
• Dầm có hai vị trí cân bằng
• Phương trình Duffing
• Lực đàn hồi bậc ba
• Vật liệu áp điện
• Máy chuẩn lực khuếch đại đòn bẩy
• Gối điện tử
• Nhiễu dao động ký sinh
• Điều khiển cân bằng đòn bẩy
• Bộ lọc số IIR
• Nhiệt động lực học
• Lý thuyết nhiệt động lực học
• Bài tập nhiệt động lực học
• Phương pháp hàm nhiệt động lực học
• Lý thuyết cân bằng
• Sự chuyển pha
• Luận văn Thạc sĩ
• Quản trị kinh doanh
• Luận văn Thạc sĩ Kinh tế
• Sự thỏa mãn cân bằng công việc
• Động lực làm việc
• Cân bằng trong công việc
• Doanh nghiệp vừa và nhỏ
• Kết quả hoạt động doanh nghiệp
• Năng lực lãnh đạo
• Thẻ điểm cân bằng
• Phát triển doanh nghiệp nhỏ và vừa
• Ebook Cơ ứng dụng
• Cơ học vật rắn tuyệt đối
• Cân bằng của hệ lực phẳng
• Cân bằng của hệ lực không gian
• Cơ cấu phẳng
• Giáo trình Vật lý thống kê
• Vật lý thống kê
• Cân bằng pha
• Cân bằng hóa học
• Bức xạ vật đen
• Đánh giá thành quả hoạt động công ty
• Phát triển nguồn nhân lực
• Nâng cao quá trình đào tạo nhân lực
• Cân bằng và chuyển động của vật rắn
• Trọng tâm của một vật
• Quy tắc mômen lực
• Ba lực phải đồng quy
• Kế toán kiểm toán
• Công ty Điện lực Quảng Bình
• Vận dụng thẻ cân bằng điểm
• Đánh giá thành quả hoạt động
• Sáng kiến kinh nghiệm môn Vật lí
• Rèn luyện năng lực tự học
• Bài giảng Nhiệt động lực học
• Nguyên lý I nhiệt động lực học
• Nội năng hệ nhiệt động
• Quá trình cân bằng của khí lý tưởng
• Bài giảng Nhiệt động lực học các hệ thống sống
• Nhiệt động lực học các hệ thống sống
• Hệ nhiệt động
• Trạng thái cân bằng
• kiến thức vật lý
• lực cân bằng lực
• tổng hợp lực tổng hợp lực
• Bài giảng Lực điện động
• Phương pháp tính toán lực điện động
• Định luật BIO Xava Laplace
• Lực điện động
• Phương pháp cân bằng năng lượng