tailieunhanh - Bài giảng Điều khiển quá trình - Chương 5: Phân tích hệ điều khiển phản hồi

Bài giảng cung cấp cho người học các kiến thức: Cấu hình chuẩn của hệ điều khiển phản hồi, chuẩn hóa mô hình, phát biểu bài toán chuẩn, đánh giá chất lượng trên miền thời gian, đánh giá chất lượng trên miền tần số. . | Bài giảng Điều khiển quá trình - Chương 5: Phân tích hệ điều khiển phản hồi Điều khiển quá trình Chương 5: Phân tích hệ ₫iều khiển phản hồi Nội dung chương 5 Cấu hình chuẩn của hệ điều khiển phản hồi Chuẩn hóa mô hình Phát biểu bài toán chuẩn Đánh giá chất lượng trên miền thời gian Đánh giá chất lượng trên miền tần số Chương 5: Phân tích hệ điều khiển phản hồi © 2006 - HMS 2 Mục ₫ích bài giảng Làm rõ các yếu tố liên quan tới chất lượng của một hệ thống điều khiển phản hồi Những nguyên tắc cơ bản nhất trong thiết kế một bộ điều khiển phản hồi Chương 5: Phân tích hệ điều khiển phản hồi © 2006 - HMS 3 Cấu hình chuẩn d Quá trình KT Bộ điều khiển Gd r u + y P K G – ym + n + r tín hiệu đặt, giá trị đặt G mô hình đối tượng u tín hiệu điều khiển Gd mô hình nhiễu y tín hiệu ra được điều khiển K khâu điều chỉnh ym tín hiệu đo, tín hiệu phản hồi P khâu lọc trước d nhiễu quá trình (không được đo) n nhiễu đo Chương 5: Phân tích hệ điều khiển phản hồi © 2006 - HMS 4 Ví dụ hệ thống ₫iều khiển nhiệt ₫ộ dT ρ ρ2 1 = 1 FT 1 1 + F T 2 2 − FT dt ρV ρV V Chương 5: Phân tích hệ điều khiển phản hồi © 2006 - HMS 5 Chương 5: Phân tích hệ điều khiển phản hồi © 2006 - HMS 6 Mô hình tuyến tính hóa tại điểm làm việc ⎡ ΔF2(s) ⎤ ⎢ ⎥ ΔT (s) = Gp (s)ΔF1(s) + Gd (s) ΔT1(s) ⎥ ⎢ ⎢ ⎥ ⎢ ΔT2(s) ⎥ ⎣ ⎦ kp 1 Gp (s) = , Gd (s) = [k k k ] 1 + τs 1 + τs d 1 d 2 d 3 V ρ T − ρT ρ T − ρT ρF ρF τ = , kp = 1 1 , kd 1 = 2 2 , kd 2 = 1 1 , kd 3 = 2 2 F ρF ρF ρF ρF Mô hình van điều khiển và thiết bị đo k v k m G v (s) = G m (s) = τv s + 1 τm