tailieunhanh - Xử lý số liệu hệ thống tích hợp INS/GPS bằng các thuật toán ước lượng trơn

Nội dung của bài viết gồm các nội dung nghiên cứu về cơ sở lý thuyết của các thuật toán ước lượng trơn được ứng dụng trong xử lý số liệu hệ thống tích hợp INS/GPS. Thực nghiệm thuật toán ước lượng trơn với số liệu thu nhận từ hệ thống INS/GPS trong trường hợp ngắt tín hiệu GPS trong khoảng 30 giây và 60 giây. Kết quả xử lý số liệu hệ thống sau đó sẽ được so sánh với kết quả gốc đo GPS - RTK, từ đó phân tích và so sánh để đưa ra lựa chọn tốt nhất trong công tác xử lý số liệu tích hợp INS/GPS. | Xử lý số liệu hệ thống tích hợp INS/GPS bằng các thuật toán ước lượng trơn Nghiên c u X LÝ S LI U H TH NG TÍCH H P INS/GPS B NG CÁC THU T TOÁN CL NG TR N V n D ng Tr ng i h c T i nguyên v Môi tr ng H N i Tóm t t Bài báo trình bày các n i dung nghiên c u v c s lý thuy t c a các thu t toán c l ng tr n c ng d ng trong x lý s li u h th ng tích h p INS/GPS. Th c nghi m thu t toán c l ng tr n v i s li u thu nh n t h th ng INS/GPS trong tr ng h p ng t tín hi u GPS trong kho ng 30 giây và 60 giây. K t qu x lý s li u h th ng sau ó s c so sánh v i k t qu g c o GPS - RTK, t ó phân tích và so sánh a ra l a ch n t t nh t trong công tác x lý s li u tích h p INS/GPS. T khóa: INS (H th ng d n ng quán tính); GPS (H th ng v tinh nh v c a M ); GPS - RTK (GPS o ng th i gian th c). Abstract Processing INS/GPS integrated data using Smoothing algorithm This paper presents smoothing algorithm theory used in data processing of INS/GPS integrated system. The algorithm was used to process data derived from experimental INS/GPS system in the case of data missing for 30 - 60 second. The results were then compared to GPS - RTK data to select appropriate algorithm for processing INS/GPS integrated data. Keywords: INS (Inertial Navigation System); GPS (Global Positioning System); GPS - RTK (Global Positioning System - Real Time Kinematic) 1. M u 2. N i dung nghiên c u Ph ng pháp c l ng tr n c . cl ng tr n hai chi u (TFS) xu t b i [1] cho các ng d ng x c l ng tr n hai chi u n gi n lý sau s li u INS/GPS. K thu t c l ng tr n c chia th nh 3 nhóm: c l s k t h p c a chi u thu n (Fk) v nh i m ( xed-point), c nh kho ng chi u o (Bk) c a b i toán l c Kalman. i m ( xed-lag), v c nh kho ng th i Nh mô t trong Hình 1, Fk cho l i gi i gian n i b ( xed-interval). Trong ó, c l ng t tr c n th i i m tk , ph ng pháp c nh kho ng th i gian v Bk cho l i gi i c l ng t sau tr n i b ( xed-interval) c s d ng v th i i m tk. L i gi i c a phép c ph bi n nh t trong

• Địa Lý
• Hệ thống dẫn đường quán tính
• Hệ thống vệ tinh định vị
• GPS đo động thời gian thực
• Phương pháp ước lượng trơn
• Phép ước lượng trơn RauchTung Striebel
• Hệ tọa độ quán tính
• Khối đo lường quán tính
• Mô hình động học
• Nguyên lý dẫn đường quán tính
• Nâng cao độ chính xác hệ thống dẫn đường
• Hệ thống dẫn đường
• Hệ thống dẫn đường tích hợp GNSS INS
• Hệ thống dẫn đường vệ tinh
• Mobile Mapping System
• ệ thống dẫn đường quán tính
• MCH Ma trận cosin chỉ hướng
• CQOĐĐ – Con quay ổn định đế
• Xây dựng mô hình toán
• Hệ thống dẫn đường quán tính
• Phương pháp xác định tham số dẫn đường
• d Hệ thống dẫn đường quán tính
• La bàn kiểu con quay
• Cảm biến đo tốc độ góc
• Tham số dẫn đường
• Thiết bị ngầm
• Hệ thống quán tính
• Trạm thủy âm
• Định vị phương tiện ngầm
• Nâng cao chất lượng dẫn đường
• Hệ thống GPS
• Luận án tiến sĩ
• Kỹ thuật Điều khiển
• Tự động hóa
• Xây dựng hệ dẫn đường quán tính
• Chế độ la bàn con quay gyrocompass
• Máy đo từ trường
• Hệ thống định vị vệ tinh
• Bộ lọc Kalman
• Hệ thống vệ tinh định vị của Mỹ
• Đơn vị đo lường quán tính
• Phép lọc Kalman mở rộng
• Cơ chế tính toán trong INS
• Định phương thẳng đứng
• Hấp thụ rung động lực
• Đặc tính biên độ
• Đế ổn định dạng lực
• Luận án tiến sĩ Địa chất
• Kỹ thuật Trắc địa
• Trắc địa Bản đồ
• Tích hợp hệ thống GNSS
• Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật
• Kỹ thuật Trắc địa bản đồ
• Cảm biến tốc độ góc của Smartphone
• Nâng cao độ chính xác định vị tọa độ của Smartphone
• Máy bay không người lái
• Định vị trên khoang
• Bản đồ địa phương
• Tương quan cực trị
• Hệ thống dẫn đường quán tính INS
• Máy phát siêu cao
• Đo cao vô tuyến
• Điều tần tuyến tính
• Tên lửa hành trình đối hải
• Xây dựng hệ INS/GPS
• Hệ dẫn đường quán tính
• Hệ thống định vị vệ tinh toàn cầu
• Cấu trúc ghép lỏng
• Dẫn đường quán tính
• Thiết bị bay
• Tham số bay
• Máy bay Iak 52