tailieunhanh - Điều khiển thích nghi chuyển động tàu thủy cao tốc

Bài viết đề cập tới vấn đề nghiên cứu mô hình toán của chuyển động tàu cao tốc, đánh giá trạng thái ổn định của tàu trong quá trình chuyển động. Trên cơ sở phương pháp điều khiển tối ưu toàn phương gián tiếp, thiết kế bộ điều khiển thích nghi trực tiếp nhằm nâng cao ổn định và tối ưu năng lượng cho chuyển động tự cân bằng của tàu cao tốc. | Điều khiển thích nghi chuyển động tàu thủy cao tốc CHÀO MỪNG NGÀY THÀNH LẬP TRƯỜNG 01/04/2017 hãng Delta có model: DOP-B05S111, hình 4 là một trong số 20 cửa sổ giao diện điển hình đã được thiết kế bằng phần mềm soạn thảo DOPSoft cho HMI này. Chương trình phần mềm điều khiển và giám sát của hệ thống lái tự động sau khi được compile sẽ được nạp vào phần cứng và tiến hành đấu nối với các thiết bị ngoại vi khác để hoàn thiện cả hệ thống như kết quả trên hình 5 bao gồm đài lái tự động (hình 5a) và bộ phản hồi góc bẻ lái (hình 5b). Sau khi tiến hành thử nghiệm trong phòng thí nghiệm và xin cấp phép của đăng kiểm, hệ thống này được kiểm chứng rất sinh động bằng việc đã lắp đặt cho khoảng gần 20 con tàu của Việt Nam như: Thái Bình 27, Hải Phòng 16, Dynamic Ocean, và đang hoạt động tốt. a) b) Hình 5. a) Đài lái tự động; b) Khối phản hồi góc bẻ lái 4. Kết luận Bài báo đã đề xuất nghiên cứu, thiết kế hệ thống lái tự động số ứng dụng bộ điều khiển khả trình PLC cùng với giao diện vận hành HMI đảm khả năng tự động điều khiển hướng đi của con tàu. Ngoài ra, với mục tiêu xa hơn hệ thống còn có thể mở rộng các giao diện kết nối với hải đồ điện tử ECDIS cho phép điều động tàu hành trình theo quỹ đạo. Bên cạnh đó, để hoàn thiện chất lượng điều khiển tốt hơn nữa đặc biệt là khi tàu hành trình trong vùng thời tiết xấu thì hướng phát triển tiếp theo của nghiên cứu là ứng dụng bộ lọc Kalman để nhận dạng tham số con tàu và lọc tín hiệu hướng đi cùng với xây dựng thuật toán điều khiển tối ưu [4] thay thế cho bộ điều khiển PID đơn giản. TÀI LIỆU THAM KHẢO [1]. Thor I. Fossen, Guidance and Control of Ocean Vehicles, John Wiley & Sons, Chichester NewYork, 1994. [2]. Thor I. Fossen, Marine control systems - Guidance and Control of Ship, Rigs, Underwater Vehicles, Marine Cybernetics, Trondheim, Norway, 2002. [3]. Thor I. Fossen, Handbook of Marine Craft Hydrodynamics and Motion Control. John Wiley & Sons Ltd, 2011. [4]. Đinh Anh .