tailieunhanh - Điều khiển bám quỹ đạo của máy bốc dỡ than dạng gàu xúc liên tục bằng phương pháp dự đoán mô hình

Trong bài báo, mô hình động lực của máy bốc dỡ than dạng gàu xúc liên tục được xây dựng bằng phương pháp Lagrange II dựa trên các số liệu của từ hệ thống thật của dự án nhiệt điện Sông Hậu I. Việc điều khiển hệ tay máy để lấy than trong không gian hạn chế của khoang tàu được thực hiện nhờ bộ điều khiển dự đoán mô hình với khả năng xử lý các ràng buộc khớp và vị trí đầu gầu xúc kết hợp với bộ lọc Kalman mở rộng. Tính khả thi của bộ điều khiển đề xuất được thể hiện qua kết quả mô phỏng số. | Điều khiển bám quỹ đạo của máy bốc dỡ than dạng gàu xúc liên tục bằng phương pháp dự đoán mô hình Hội nghị Cơ học toàn quốc lần thứ X, Hà Nội, 8-9/12/2017 Tập 2. Động lực học và điều khiển Điều khiển bám quỹ đạo của máy bốc dỡ than dạng gàu xúc liên tục bằng phương pháp dự đoán mô hình Phan Đăng Phong1,* , Đỗ Đăng Khoa2, Lê Quang Dương 2 1 Viện Nghiên cứu cơ khí 2 Đại học Bách khoa Hà Nội *Email: phongpd@ Tóm tắt. Máy bốc dỡ than dạng gàu xúc liên tục (CSU) là một hệ động lực dạng tay máy để vận chuyển than từ khoang tàu thủy lên các băng chuyền đưa về các kho/bãi chứa dự trữ cho các nhà máy nhiệt điện. Trong bài báo, mô hình động lực của máy bốc dỡ than dạng gàu xúc liên tục được xây dựng bằng phương pháp Lagrange II dựa trên các số liệu của từ hệ thống thật của dự án nhiệt điện Sông Hậu I. Việc điều khiển hệ tay máy để lấy than trong không gian hạn chế của khoang tàu được thực hiện nhờ bộ điều khiển dự đoán mô hình với khả năng xử lý các ràng buộc khớp và vị trí đầu gầu xúc kết hợp với bộ lọc Kalman mở rộng. Tính khả thi của bộ điều khiển đề xuất được thể hiện qua kết quả mô phỏng số. Từ khóa: Máy bốc dỡ than dạng gàu xúc liên tục, điều khiển dự đoán mô hình, bộ lọc Kalman. 1. Giới thiệu Các nhà máy nhiệt điện đóng một vai trò trọng trong ngành sản xuất điện ở nước ta. Để duy trì hoạt động liên tục và ổn định cho việc sản xuất, quá trình vận chuyển nhiên liệu than đến các tổ máy cần được đảm bảo về chất lượng và tiến độ. Trong đó, khâu bốc dỡ than từ tàu vận chuyển có tải trọng lớn đóng vai trò quyết định. Các tổ máy bốc dỡ than hoạt động như các tay máy khổng lồ trong không gian của các khoang tàu vận tải. Các tay máy này cần đảm bảo tính linh hoạt khéo léo để thu gom than theo quỹ đạo thiết kế với tốc độ yêu cầu đồng thời tránh va chạm với khoang tàu. Máy bốc dỡ than dạng gàu xúc liên tục (CSU) có thiết kế khá phức tạp. Máy được trang bị thang cuốn gàu xúc trên chân đào chữ L để thu .