tailieunhanh - Động lực học cần trục nổi trong quá trình nâng hạ tải trọng

Bài viết này tính toán dao động của hệ gồm một cần trục đặt trên một vật thể nổi (được gọi là cần trục nổi) trong quá trình vận hành. Ban đầu một mô hình dao động của hệ đã được xây dựng, dựa trên mô hình này, các phương trình vi phân mô tả chuyển động của hệ đã được thiết lập dựa trên phương trình Lagrange loại II. | CHÀO MỪNG NGÀY THÀNH LẬP TRƯỜNG 01/04/2019 ĐỘNG LỰC HỌC CẦN TRỤC NỔI TRONG QUÁ TRÌNH NÂNG HẠ TẢI TRỌNG DYNAMICS OF A FLOATING CRANE CONSIDERING PAYLOAD HOISTING MOTION HOÀNG MẠNH CƯỜNG Viện Cơ khí, Trường Đại học Hàng hải Việt Nam *Email liên hệ: cuonghm@ Tóm tắt Bài báo này tính toán dao động của hệ gồm một cần trục đặt trên một vật thể nổi (được gọi là cần trục nổi) trong quá trình vận hành. Ban đầu một mô hình dao động của hệ đã được xây dựng, dựa trên mô hình này, các phương trình vi phân mô tả chuyển động của hệ đã được thiết lập dựa trên phương trình Lagrange loại II. Việc tính toán dao động của hệ sẽ được thực hiện bằng phương pháp tính toán số. Từ khóa: Động lực học, dao động, cần trục nổi, phương trình Lagrange. Abstract This paper calculates the oscillation of a system consisting of a crane put on a pontoon (is the so called a floating crane) taking system operation into account. The author introduces a dynamic model of a floating crane in which the differential equations describing the system were formulated based on Lagrange's equation. Numerical method applied for calculating system oscillation. Keywords: Dynamics, oscillation, lloating Cranes, Lagrange. 1. Mở đầu Cần trục nổi là một thiết bị gồm một cần trục đặt trên một vật thể nổi, nhằm mục đích thi công lắp đặt các công trình trên sông, biển hoặc trục vớt các vật dưới nước. Trên Hình 1 là hình ảnh của một cần trục nổi. Khi vận hành, do tính đàn hồi của nước làm ảnh hưởng không tốt đến quá trình thi công lắp đặt. Do đó, một phương pháp điều khiển hợp lý để giảm sự dao động của vật thể, trong và sau khi nâng hạ là rất cần thiết. Muốn vậy, việc nghiên cứu động lực học hệ cần trục phải được nghiên cứu trước tiên. Hình 1. Hình ảnh của cần trục nổi Hình 2. Mô hình dao động của cần trục nổi Đã có nhiều công trình nghiên cứu đề cập đến vần đề này [2, 5, 6, 7, 8], tuy nhiên hầu hết trong đó đều nghiên cứu về động lực học và điều khiển các cần trục giàn, một số công trình có đề cập đến các .