tailieunhanh - Ổn định hướng đi tàu thủy dựa trên điều khiển dự báo theo mô hình

Bài viết đề cập tới vấn đề phân tích mô hình toán tàu thủy 3 bậc tự do (3 DOF) trên mặt phẳng ngang. Nghiên cứu các thuật toán điều khiển dự báo theo mô hình cho hệ tuyến tính và hệ song tuyến. Trên cơ sở đó ứng dụng bộ điều khiển dự báo theo mô hình MPC (Model Predictive Control) để điều khiển ổn định, bám hướng đi đặt cho hệ thống lái tàu thủy. | CHÀO MỪNG NGÀY THÀNH LẬP TRƯỜNG 01/04/2019 ỔN ĐỊNH HƯỚNG ĐI TÀU THỦY DỰA TRÊN ĐIỀU KHIỂN DỰ BÁO THEO MÔ HÌNH SHIP COURSE STABILITI BASED ON MODEL PREDICTIVE CONTROL NGUYỄN HỮU QUYỀN*, TRẦN ANH DŨNG Khoa Điện - Điện tử, Trường Đại học Hàng hải Việt Nam *Email liên hệ: nguyenhuuquyenhd@ Tóm tắt Bài báo đề cập tới vấn đề phân tích mô hình toán tàu thủy 3 bậc tự do (3 DOF) trên mặt phẳng ngang. Nghiên cứu các thuật toán điều khiển dự báo theo mô hình cho hệ tuyến tính và hệ song tuyến. Trên cơ sở đó ứng dụng bộ điều khiển dự báo theo mô hình MPC (Model Predictive Control) để điều khiển ổn định, bám hướng đi đặt cho hệ thống lái tàu thủy. Từ khóa: Điều khiển dự báo theo mô hình, mô hình tàu tuyến tính, phi tuyến, ổn định hướng đi. Abstract The article refers to the problem of analysis the three degrees of freedom (3 DOF) on horizontal plane. Research the model predictive control algorithms for linear and bilinear system. On that basis, application the predictive controller model MPC to control stability, tracking to set course for ship navigation system. Keywords: Model Predictive Control (MPC), Linear and Non-linear vessel models, Ship course stability. 1. Giới thiệu Tổng quan các phương pháp thiết kế bộ điều khiển tàu theo quỹ đạo và hướng đi trong những năm gần đây, là rất phong phú như: điều khiển tuyến tính: LQR, LQG, điều khiển phi tuyến: Backstepping, trượt, điều khiển mặt động kết hợp với điều khiển Mờ hay Nơron [3, 4], Điều khiển dự báo MPC là một phương pháp tổng quát thiết kế bộ điều khiển trong miền thời gian có thể áp dụng cho hệ tuyến tính cũng như hệ phi tuyến, được sử dụng phổ biến nhất trong điều khiển quá trình vì công thức, thuật toán của MPC bao gồm cả điều khiển tối ưu, điều khiển các quá trình ngẫu nhiên, điều khiển các quá trình có trễ, điều khiển khi biết trước quỹ đạo đặt. Một ưu điểm khác của MPC là có thể điều khiển các quá trình có tín hiệu điều khiển bị chặn, có các điều kiện ràng buộc [2]. Mô hình toán mô tả động học tàu thủy là

• Kĩ thuật Viễn thông
• Điều khiển dự báo theo mô hình
• Mô hình tàu tuyến tính
• Ổn định hướng đi
• Hệ thống lái tàu thủy
• Mô hình MPC
• Điều khiển dự báo
• Mô hình cho hệ phi tuyến
• Tầm dự báo bằng 1
• Hệ tuyến tính biến đổi chậm
• Đại số gia tử
• Mô hình Takagi Sugeno
• Tham số tập mờ
• Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải
• Bài viết về tự động hóa
• Điều khiển dự báo theo nguyên lý tách
• Mô hình tàu thiếu cơ cấu chấp hành
• Ràng buộc tín hiệu điều khiển
• Điều khiển dự báo mô hình
• Thiết bị phản ứng khuấy trộn
• Hệ nhiều vào – một ra MISO
• Hệ phi tuyến MISO
• Thuật toán điều khiển dự báo mô hình MPC
• Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật
• Kỹ thuật điều khiển và Tự động hóa
• Ứng dụng phương pháp điều khiển dự báo
• Mô hình cho điều khiển nhiệt độ
• Quá trình làm lạnh nhanh
• Phương pháp huấn luyện mạng
• Điều khiển theo mô hình mẫu
• Điểm giả cực trị
• Mạng nơ ron
• Hệ song tuyến bất định
• Thủy phân Acetic Anhydride
• Điều khiển thiết bị phản ứng khấy trộn
• Bộ điều khiển bám tín hiệu đặt trước
• Nguyên lý điều khiển thích nghi
• Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật
• Thuật toán điều khiển dự báo
• Phi tuyến liên tục
• Phi tuyến MIMO
• Hệ thống điều khiển
• Dự báo phi tuyến MIMO
• Luận án tiến sĩ
• Ràng buộc mềm trạng thái
• Góc lắc tải trọng
• Kiểm soát góc lắc tải trọng
• Cầu trục bằng MPC
• Hệ thống cầu trục không gian hai chiều