tailieunhanh - Điều khiển xe tự cân bằng bằng Arduino Uno thông qua smartphone

Bài viết đi thiết kế và chế tạo xe hai bánh đồng trục di chuyển cân bằng dựa trên lý thuyết cân bằng con lắc ngược. Trong đó nhiệm vụ của khâu điều khiển là luôn duy trì trọng tâm của xe về bề mặt hai bánh xe khi đứng yên cũng như khi có sai số nhỏ về góc nghiêng của thân xe với nền khi xe chuyển động. Sự ổn định của xe cân bằng hai bánh được xác thực bằng thực tế. | NGHIÊN CỨU KHOA HỌC CONTROLLING OF A TWO-WHEEL SELF-BALANCING ROBOT USING ARD LINO UNO BOARD ĐIỀU KHIÊN XE Tự CÂN BẰNG BẰNG ARDUINO UNO THÔNG QUA SMARTPHONE Do Hoang Ngan Le Viet Vinh 1 Pham Phu Thuan 2 Pham Phuong Vu 2 Do Thanh Cuong 2 Khoa CNKT Điện Điện tử trường Đại học Đông Á Sinh viên khoa CNKT Điện Điện tử trường Đại học Đông Ả ABSTRACT Two wheel self-balancing is designed based on is essentially solving the classic inverted pendulum problem. While the math is a bit complex the essence is quite simple the goal of the control loop is to adjust the wheels position so that the inclination angle remains stable at a pre-determined value. When the robot starts to fall in one dữection the wheels should move in the falling direction to correct the inclination angle. The stability and responses of this two wheel self-balancing system is verified by practical results. TÓM TẮT Bài báo đi thiết kế và chế tạo xe hai bánh đồng trục di chuyển cân bằng dựa trên lý thuyết cân bằng con lắc ngược. Trong đó nhiệm vụ của khâu điều khiển là luôn duy trì trọng tâm của xe về bề mặt hai bánh xe khi đứng yên cũng như khi có sai số nhỏ về góc nghiêng của thân xe với nền khi xe chuyển động. Sự ổn định của xe cân bằng hai bánh được xác thực bằng thực tế. 1. Introduce Use Arduino as the controller and sensor MPU6050 to control the balance. Just add a simple Serial Bluetooth module and use a Bluetooth Serial Controller APP for Android Phone to make the remote control. In the first version the controller is Arduino UNO then in the second version as the following video shows just change it to Arduino Leonardo. The idea of this project was to design and construct a robot that consists of a body and two wheels that would be able to balance on its own. This behavior is similar how a segway a new mode of transportation works. Project s goal was to have a working finished product-a robot that without human interaction could balance on two wheels. Making a self-balancing robot is essentially .