tailieunhanh - Formation tracking control of ocean vehicles

We present an application of our constructive method for design cooperative controllers in (KhacDuc Do et al., 2018) to solve the problem of forcing a group of N ocean vehicles under environmental disturbances to track desired paths in a horizontal plane. The reader is referred to (Khac-Duc Do et al., 2018) for a survey of the formation control field. | ISSN: 1859-2171 TNU Journal of Science and Technology 192(16): 87 - 96 FORMATION TRACKING CONTROL OF OCEAN VEHICLES Dang-Binh Nguyen1,*, Khac-Duc Do2, Van-Vi Nguyen1, Van-Hung Nguyen1 1 Viet Bac University, 1B street, Dongbam ward; 2 Curtin University, Autralia; ABSTRACT We present an application of our constructive method for design cooperative controllers in (KhacDuc Do et al., 2018) to solve the problem of forcing a group of N ocean vehicles under environmental disturbances to track desired paths in a horizontal plane. The reader is referred to (Khac-Duc Do et al., 2018) for a survey of the formation control field. Keywords: Formation tracking control, ocean vehicles. Received: 12/11/2018;Revised: 21/11/2018; Approved: 28/12/2018 ĐIỀU KHIỂN BÁM NHÓM CÁC PHƯƠNG TIỆN GIAO THÔNG ĐƯỜNG BIỂN Nguyễn Đăng Bình1, Đỗ Khắc Đức2, Nguyễn Văn Vị1, Nguyễn Văn Hùng1 1 Trường Đại học Việt Bắc, Thành phố Thái Nguyên. 2 Đại học Curtin, Úc TÓM TẮT Trình bày một ứng dụng lý thuyết điều khiển nhóm trong (Khac-Duc Do và cộng sự, 2019) vào việc thiết kế các bộ điều khiển nhóm bám trong mặt phẳng nằm ngang cho một nhóm N phương tiện đường biển chịu tác động của môi trường biển. Người đọc tham khảo (Khac-Du Do và cộng sự, 2019) để khảo sát về lý thuyết thiết kế điều khiển hợp tác. Từ khóa: Điều khiển nhóm, các phương tiện giao thông đường biển. Ngày nhận bài: 12/11/2018; Hoàn thiện: 21/11/2018; Duyệt dăng: 28/12/2018 (*) Corresponding author: Tel:0913 286661, Email: nguyendangbinh@ ; Email: jst@ 87 Nguyen Dang Binh et al. TNU Journal of Science and Technology 192(16): 87 - 96 MATHEMATICAL MODEL AND CONTROL OBJECTIVE The equations of motion of the i th ocean vehicle such as surface ships and underwater vehicles moving in a horizontal plane (for clarity roll, pitch and heave motions are ignored) can be written as 0: i = J ( i ) i M i i = -Ci ( i ) i - ( Di + Din ( i )) i + i + J T ( i )bi (1) with i [ xi yi i ]T , i

• Tự động hoá
• Formation tracking control
• Ocean vehicles
• Marine control systems
• Circular reference trajectory
• Horizontal plane