tailieunhanh - Tóm tắt luận văn Tiến sĩ Kỹ thuật: Giải bài toán ngược động học, động lực học và điều khiển trượt rôbốt dư dẫn động dựa trên kỹ thuật toán hiệu chỉnh gia lượng véc tơ toạ độ suy rộng
Luận án khảo sát bài toán động học ngược, bài toán động lực học ngược và bài toán điều khiển trượt rôbốt dư dẫn động nhằm xây dựng một thuật toán đưa lại độ chính xác cao khi giải các bài toán ngược động học, động lực học và điều khiển dạng trượt rôbốt dư dẫn động. luận án để nắm chi tiết nội dung nghiên cứu. | Tóm tắt luận văn Tiến sĩ Kỹ thuật: Giải bài toán ngược động học, động lực học và điều khiển trượt rôbốt dư dẫn động dựa trên kỹ thuật toán hiệu chỉnh gia lượng véc tơ toạ độ suy rộng VIỆN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ VIỆT NAM VIỆN CƠ HỌC TRẦN HOÀNG NAM GIẢI BÀI TOÁN NGƯỢC ĐỘNG HỌC, ĐỘNG LỰC HỌC VÀ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT RÔBỐT DƯ DẪN ĐỘNG DỰA TRÊN THUẬT TOÁN HIỆU CHỈNH GIA LƯỢNG VÉC TƠ TỌA ĐỘ SUY RỘNG Chuyên ngành : Cơ học kỹ thuật Mã số : TÓM TẮT LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT HÀ NỘI - 2010 Công trình được hoàn thành tại: VIỆN CƠ HỌC - VIỆN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ VIỆT NAM Người hướng dẫn khoa học : 1. GS. TSKH. Nguyễn Văn Khang, Trường ĐH Bách khoa Hà Nội 2. PGS. TS. Nguyễn Phong Điền, Trường ĐH Bách khoa Hà Nội Phản biện 1: Nguyễn Cao Mệnh, Viện Cơ học Phản biện 2: Phan Nguyên Di, Học viện Kỹ thuật Quân sự Phản biện 3: Ninh Quang Hải, Trường ĐH KIến Trúc Hà Nội Luận án được bảo vệ trước hội đồng chấm luận án cấp Viện họp tại Viện Cơ Học - Viện Khoa học và Công nghệ Việt Nam Vào hồi 8 giờ 30 ngày 06 tháng 8 năm 2010 Có thể tìm hiểu luận án tại : - Thư viện Quốc gia - Thư viện Viện Cơ học Việt Nam CÁC CÔNG TRÌNH KHOA HỌC ĐÃ CÔNG BỐ: 1. Nguyen Van Khang, Do Tuan Anh, Nguyen Phong Dien, Tran Hoang Nam : “In fluence of trajectories on the joint torques of kinematically redundant manipulators”. Vietnam Journal of Mechanics, vol. 29 (2007), , pp. 65-72. 2. Nguyen Van Khang, Nguyen Phong Dien, Nguyen Van Vinh, Tran Hoang Nam : “Inverse kinematic and dynamic analysis of redundant measuring manipulator BKHN-MCX-04”. Vietnam Journal of Mechanics, vol. 32 (2010), , pp. 15-26. 3. Nguyễn Văn Khang, Nguyễn Quang Hoàng, Lê Đức Đạt, Trần Hoàng Nam : “Về một thuật toán điều khiển trượt robot dư dẫn động”. Tạp chí Tin học và Điều khiển học, Tập 24 (2008), , . 4. Nguyễn Văn Khang, Lê Đức Đạt, Trần Hoàng Nam: “Về một phương pháp số giải bài toán động
đang nạp các trang xem trước
