tailieunhanh - Thiết kế bộ điều khiển mờ thích nghi cho các đối tượng khó mô hình hóa

Như ta đã biết điều khiển thích nghi kinh điển đã có những thành công nhất định, song với những đối tượng có tham số thường xuyên thay đổi (trong phạm vi nhất định) và nhất là đối tượng phi tuyến mạnh (ví dụ: Cánh tay Robot 2 thanh nối) thì thích nghi kinh điển tỏ ra kém hiệu quả. Ở bài báo này, sử dụng logic mờ để thiết kế bộ điều khiển mờ thích nghi trực tuyến theo mô hình mẫu. | T¹p chÝ Khoa häc & C«ng nghÖ - Sè 4(44)/N¨m 2007 THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ THÍCH NGHI CHO CÁC ĐỐI TƯỢNG KHÓ MÔ HÌNH HOÁ Phạm Thị Bông - Đặng Danh Hoằng - Lê Thị Thu Hà (Trường ĐH Kỹ thuật công nghiệp - ĐH Thái Nguyên) 1. Đặt vấn đề Như ta đã biết điều khiển thích nghi kinh điển đã có những thành công nhất định, song với những đối tượng có tham số thường xuyên thay đổi (trong phạm vi nhất định) và nhất là đối tượng phi tuyến mạnh (ví dụ: Cánh tay Robot 2 thanh nối) thì thích nghi kinh điển tỏ ra kém hiệu quả. Ở bài báo này, sử dụng logic mờ để thiết kế bộ điều khiển mờ thích nghi trực tuyến theo mô hình mẫu. 2. Nội dung Sơ đồ cấu trúc của hệ thống điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu kiểu (Model Reference Adaptive Fuzzy Controller – MRAFC) như hình-1. ym Mô hình mẫu Gm Cơ cấu thích nghi e Uc - T F F K U ε y Đối tượng G FLC Hình-1. MRAFC điều chỉnh hệ số khuếch đại đầu ra Bộ điều khiển mờ (FLC) có 2 đầu vào và một đầu ra với hệ số khuyếch đại đầu ra K (vì quan hệ đầu ra của bộ điều khiển mờ là tuyến tính), có thể được biểu diễn như là và cộng thêm một giới hạn trễ T như biểu thức (1) (Hình-1) giới hạn trễ T sẽ tiến tới không khi hệ thống tiến đến điểm cân bằng. U = K (T + Fe) (1) F- hàm quy ước (giả định) của bộ điều khiển mờ e- sai lệch giữa tín hiệu chủ đạo và đáp ứng đầu ra hệ thống. Như vậy ta thiết kế cơ cấu thích nghi để chỉnh định hệ số K của bộ điều khiển mờ với các luật chỉnh định: Khi đó quy luật điều chỉnh thích nghi cho hệ số khuếch đại đầu ra của FLC có thể xác định: với: dK εe = γG m dt K dK - Theo Lyapunov ta có luật chỉnh định: = γy m u c dt - Theo Gradient ta có luật chỉnh định: (2) (3) 73 T¹p chÝ Khoa häc & C«ng nghÖ - Sè 4(44)/N¨m 2007 Với: Hệ số γ trong (2 và 3) nói lên tốc độ hội tụ của thuật toán thích nghi, nó được lựa chọn và kiểm chứng qua kết quả mô phỏng ε = ym – y là sai lệch giữa đầu ra của mô hình mẫu và hệ thống uc là tín hiệu đặt vào hệ thống Gm là hàm truyền của mô hình mẫu. Các bước tổng hợp bộ điều khiển

• Tự động hoá
• Tạp chí khoa học
• Thiết kế bộ điều khiển mờ thích nghi
• Bộ điều khiển mờ
• Đối tượng khó mô hình hóa
• Mô hình hóa
• Xứng đáng tạp chí khoa học
• Tạp chí khoa học chuyên ngành
• Tìm hiểu tạp chí khoa học
• Giới thiệu tạp chí khoa học
• Tài liệu tạp chí khoa học
• Chất lượng tạp chí khoa học
• Hoạt động nghiên cứu khoa học
• Phát triển Tạp chí khoa học
• Nâng cao chất lượng Tạp chí khoa học
• Chuyển đổi số tạp chí khoa học
• Mục lục Tạp chí
• Tổng Mục lục Tạp chí Khoa học xã hội Việt Nam
• Tổng Mục lục Tạp chí Khoa học xã hội
• Tạp chí Khoa học xã hội
• Tạp chí Khoa học xã hội Việt Nam
• Tạp chí khoa học Việt Nam
• Phản biện khoa học
• Phản biện xã hội
• Hệ thống tạp chí khoa học
• Thực trạng hệ thống tạp chí khoa học
• Ưu điểm hệ thống tạp chí khoa học
• Hệ thống tạp chí khoa học Việt Nam
• Ấn phẩm khoa học
• Hệ thống tạp chí
• Dữ liệu tạp chí Việt Nam
• Tạp chí Khoa học và Công nghệ
• Khoa học và Công nghệ Việt Nam
• Khoa học và Công nghệ Việt Nam năm 2020
• Tạp chí Khoa học và Công nghệ số 1+2A
• Startup Việt Nam
• Tạp chí Khoa học và Công nghệ số 3A
• Ứng dụng tế bào gốc
• Dữ liệu ảnh Landsat đa thời gian
• Tạp chí Khoa học và Công nghệ số 3B
• Địa tầng và địa mạo đảo Lý Sơn
• Cà phê hòa tan ở Việt Nam
• Tạp chí khoa học
• Bài báo khoa học
• Giải pháp xây dựng tạp chí khoa học
• Tiếu chí tạp chí khoa học theo tiêu chuẩn quốc tế
• Tiêu chuẩn quốc tế về tạp chí khoa học
• Phân loại tạp chí khoa học
• Phân loại tạp chí
• Mã số quốc tế
• Trang điện tử của tạp chí và sách
• Hội nhập quốc tế
• Các tạp chí khoa học ở Việt Nam
• Hội nhập quốc tế của các tạp chí
• Thực trạng hội nhập quốc tế tạp chí
• Tạp chí Khoa học Công nghệ Việt Nam
• Tổng mục lục tạp chí
• Tạp chí thông tin Khoa học xã hội
• Khoa học xã hội
• Tổng hợp tạp chí Khoa học xã hội 2016
• Tạp chí nghiên cứu và không gian khoa học
• Tạp chí nghiên cứu
• Không gian khoa học
• Nghiên cứu khoa học
• Đề tài nghiên cứu khoa học cấp trường
• Hệ thống phân loại tạp chí
• Tạp chí ISI
• Quản lý hoạt động của tạp chí
• Tạp chí Kinh tế đối ngoại
• Quản lý báo chí
• Hoạt động quản lý tạp chí khoa học
• Báo cáo luật sửa đổi bổ sung
• Báo cáo khoa học luật
• Báo cáo nghiên cứu khoa học
• Tạp chí khoa học luật
• Phát triển Học viện Ngân hàng
• Tạp chí Khoa học và Đào tạo Ngân hàng
• Thông tin Khoa học Ngân hàng
• Nâng cao chất lượng tạp chí
• Tạp chí khoa học và công nghệ số 4
• Tạp chí khoa học và công nghệ năm 2014
• Cấu trúc giếng lượng tử silicon
• Công thức khai triển nghiệm đa thức
• Cấu trúc giếng lượng tử
• Tiêu chuẩn quốc tế của tạp chí khoa học
• Tiêu chuẩn quốc tế của tạp chí
• Tiêu chuẩn quốc tế
• Viện Thông tin khoa học Mỹ
• Cơ sở dữ liệu
• Khoa học xã hội Việt Nam
• Tạp chí Việt Nam
• Nâng cao chất lượng tạp chí khoa học xã hội
• Tạp chí Khoa học Kỹ thuật
• Quản lý Tạp chí Khoa học Kỹ thuật
• Khoa học Kỹ thuật Mỏ Địa chất
• Công nghệ thông tin quản lý tạp chí
• Hệ thống tiện ích của Internet
• Tự động hóa quy trình quản lý
• Tạp chí Khoa học kỹ thuật Thú y
• Kỹ thuật Thú y
• Tạp chí Khoa học kỹ thuật Thú y số 3
• Tạp chí Khoa học kỹ thuật Thú y năm 2019
• Dịch tả lợn châu Phi
• Vi khuẩn Escherichia coli trên giống vịt biển
• Tạp chí Nghiên cứu và Phát triển
• Khoa học Tập chí
• Tạp chí phổ biến khoa học đầu tiên
• Ban biên tập
• Cộng tác viên
• Khoa học và Công nghệ
• Khoa học kỹ thuật
• Khoa học tự nhiên