tailieunhanh - Luận án: Phương pháp thiết kế hướng đối tượng trong điều khiển phương tiện bay không người lái

Mục đích chính của luận án là hệ thống điều khiển MUAV được mô tả bởi các mô hình liên tục, mô hình sự 16 kiện rời rạc và tác động qua lại giữa chúng, như là: các chuyển động theo hướng RPY, cao độ và vị trí mặt ngang khác nhau, các sự kiện và tín hiệu tương tác với hệ thống dẫn đường và định vị, các tác động nhiễu loạn đến từ môi trường xung quanh; hệ thống điều khiển có đặc điểm như thế có thể được xem như là hệ thống động lực lai. | MỤC LỤC DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT iv DANH MỤC CÁC BẢNG vii DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ viii MỞ ĐẦU . 14 CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN VỀ PHƯƠNG TIỆN BAY KHÔNG NGƯỜI LÁI VÀ CÁC KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN . 19 . Sơ lược quá trình phát triển và ứng dụng phương tiện bay không người lái 19 . Các phương pháp truyền thống trong phát triển hệ thống điều khiển UAV . 25 . Phương pháp lai và công nghệ hướng đối tượng trong mô hình hóa hệ thống điều khiển. 28 . Hệ thống động lực lai và Automate lai 28 . Sử dụng công nghệ hướng đối tượng . 31 . Kiến trúc hướng theo mô hình . 33 . Lựa chọn ứng dụng . 37 Kết luận chương . 40 CHƯƠNG 2. MÔ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC VÀ CẤU TRÚC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN CỦA Q-UAV VỚI AUTOMATE LAI . 42 . Mô hình động lực học trong điều khiển Q-UAV 42 . Mô hình động lực học tổng quát trong điều khiển UAV . 42 . Mô hình động lực học trong điều khiển Q-UAV . 44 . Cấu trúc hệ thống điều khiển