Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Sức khỏe - Y tế
Văn bản luật
Nông Lâm Ngư
Kỹ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Giới thiệu
Đăng ký
Đăng nhập
Tìm
Danh mục
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Y tế sức khỏe
Văn bản luật
Nông lâm ngư
Kĩ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Thông tin
Điều khoản sử dụng
Quy định bảo mật
Quy chế hoạt động
Chính sách bản quyền
Giới thiệu
Đăng ký
Đăng nhập
0
Trang chủ
Kỹ Thuật - Công Nghệ
Tự động hoá
Nâng cao chất lượng điều khiển robot Scara 4 bậc tự do
tailieunhanh - Nâng cao chất lượng điều khiển robot Scara 4 bậc tự do
Bài báo này đưa ra phương pháp điều khiển động lực học ngược thích nghi trên cơ sở của luật điều khiển động lực học ngược với các tham số của robot SCARA được nhận dạng bởi khâu nhận dạng online và tín hiệu điều khiển phụ có cấu trúc PD. Thuật toán điều khiển robot SCARA 4 bậc tự do sao cho các khớp đạt được vị trí đặt mong muốn khi có ảnh hưởng của các tham số bất định. Độ ổn định của hệ thống đã được chứng là ổn định tiệm cận tại gốc tọa độ 0 theo lý thuyết ổn định Lyapunov. | Lê Văn Chung Tạp chí KHOA HỌC & CÔNG NGHỆ 118(04): 113 - 118 NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA 4 BẬC TỰ DO Lê Văn Chung* Trường ĐH Công nghệ thông tin và Truyền thông – ĐH Thái Nguyên TÓM TẮT Bài báo này đưa ra phương pháp điều khiển động lực học ngược thích nghi trên cơ sở của luật điều khiển động lực học ngược với các tham số của robot SCARA được nhận dạng bởi khâu nhận dạng online và tín hiệu điều khiển phụ có cấu trúc PD. Thuật toán điều khiển robot SCARA 4 bậc tự do sao cho các khớp đạt được vị trí đặt mong muốn khi có ảnh hưởng của các tham số bất định. Độ ổn định của hệ thống đã được chứng là ổn định tiệm cận tại gốc tọa độ 0 theo lý thuyết ổn định Lyapunov. Từ khóa: Rô bốt, SCARA, thích nghi, nhận dạng online . GIỚI THIỆU* Rô bốt ngày càng được ứng dụng trong công nghiệp. Các phương pháp điều khiển hiện đại cho rô bốt ngày càng được ứng dụng nhiều để tăng sự hoạt động ổn định của rô bốt. Rô bốt SCARA (Selective Compliant Assembly Robot Arm hoặc Selective Compliant Articulated Robot Arm) được nghiên cứu ra từ những năm 1979 là tay máy lắp ráp chọn lọc. Trong bài báo này rô bốt SCARA có cấu tạo gồm 4 khớp trong đó 2 khớp quay ở cánh tay, 1 khớp quay ở cổ tay và 1 khớp tinh tiến, các khớp quay hoạt động nhờ các động cơ điện một chiều có phản hồi vị trí tạo 1 vòng điều khiển kín, chuyển động tịnh tiến theo phương thẳng đứng được thực hiện bằng pittông khí nén. Do chuyển động của rô bốt SCARA tương đối dễ trong việc điều khiển nên nó được sử dụng nhiều trong công nghiệp. Mô hình rô bốt SCARA được mô tả như trong hình 1. MÔ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC RÔ BỐT Trước tiên ta tìm ma trận chuyển đổi đồng nhất từ hệ tọa độ O4X4Y4Z4 về hệ tọa độ gốc. Hệ toạ độ quy chiếu của robot được xác định theo quy tắc David - Hetenberg như trên hình 1. Bảng D-H [1]: Khớp 1 2 3 4 * θ θ1 θ2 0 θ4 α 0 180o 0 0 α α1 α2 0 0 d 0 0 d3 0 Hình 1. Mô hình rô bốt SCARA Ma trận chuyển hệ tọa độ O4X4Y4Z4 về gốc tọa độ: (1) Trong đó ký hiệu: Từ thế năng và động năng của các khớp ta .
Bích Liên
187
6
pdf
Báo lỗi
Trùng lắp nội dung
Văn hóa đồi trụy
Phản động
Bản quyền
File lỗi
Khác
Upload
Tải xuống
đang nạp các trang xem trước
Bấm vào đây để xem trước nội dung
Tải xuống
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 2
6
64
0
Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 3
8
64
0
Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 4
5
63
1
Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 5
5
91
0
Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 6
8
67
0
Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 7
8
70
0
Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 8
8
59
0
Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 9
9
62
0
Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 10
10
58
1
Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 11
10
64
0
TÀI LIỆU XEM NHIỀU
Một Case Về Hematology (1)
8
461860
55
Giới thiệu :Lập trình mã nguồn mở
14
22613
59
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
10883
529
Câu hỏi và đáp án bài tập tình huống Quản trị học
14
10060
446
Phân tích và làm rõ ý kiến sau: “Bài thơ Tự tình II vừa nói lên bi kịch duyên phận vừa cho thấy khát vọng sống, khát vọng hạnh phúc của Hồ Xuân Hương”
3
9515
104
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8274
1125
Tiểu luận: Nội dung tư tưởng Hồ Chí Minh về đạo đức
16
8225
423
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7863
2220
Đề tài: Dự án kinh doanh thời trang quần áo nữ
17
6669
253
Vật lý hạt cơ bản (1)
29
5767
85
TỪ KHÓA LIÊN QUAN
Tự động hoá
Nâng cao chất lượng điều khiển robot
Scara 4 bậc tự do
Nhận dạng online
Tín hiệu điều khiển
Lý thuyết ổn định Lyapunov
điều khiển
robot Scara
Robot công nghiệp
máy tự động
điều khiển điện tử
cơ cấu điều khiển từ xa
Cấu hình của robot
Nâng cao chất lượng điều khiển
Robot hai bánh tự cân bằng
Hệ số khuếch đại cao
Hệ phi tuyến thiếu cơ cấu chấp hành
Thiết kế backstepping
Luận án Tiến sĩ
Tóm tắt luận án Tiến sĩ
Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật
Điều khiển robot
Mạng hàm bán kính cơ sở
Bộ điều khiển robot
điện tử công suất
điện tử số
encoder
ứng dụng encoder
robot tự động
robot
Luận văn Thạc sĩ
Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật cơ điện tử
Quy trình sản xuất màn hình điện thoại
Chương trình điều khiển và truyền thông Robot
Robot ABB IRB1200
Tạp chí khoa học
Chất lượng điều khiển đường đi
Tỉnh Thái Nguyên
Tạp chí Khoa học và Công nghệ
Động cơ AC Servo
Điều khiển lập trình
Điều khiển vị trí
Kỹ thuật Robot
Truyền động điện
TÀI LIỆU MỚI ĐĂNG
Lịch sử Đội TNTP Hồ Chí Minh - CHƯƠNG III VÂNG LỜI BÁC DẠY, LÀM NGHÌN VIỆC TỐT, CHỐNG MỸ, CỨU NƯỚC, THIẾU NIÊN SĂN SÀNG
45
136
0
25-04-2024
báo cáo hóa học:" Endoscopic decompression for intraforaminal and extraforaminal nerve root compression"
7
107
0
25-04-2024
Giáo trình tổng quan khoa học thông tin và thư viện part 7
22
143
2
25-04-2024
báo cáo hóa học:" Increased androgen receptor expression in serous carcinoma of the ovary is associated with an improved survival"
6
99
0
25-04-2024
Loading Data into a Database - 19
40
97
0
25-04-2024
Điều bạn cần làm để giữ chặt tình yêu
5
106
0
25-04-2024
GYNECOLOGIC CANCERS IN PREGNANCY: GUIDELINES OF AN INTERNATIONAL CONSENSUS MEETING
12
90
0
25-04-2024
Giáo trình toán ứng dụng trong tin học part 5
28
130
3
25-04-2024
ĐỀ TÀI " ĐÁNH GIÁ HIỆU QUẢ HOẠT ĐỘNG KINH DOANH NGOẠI HỐI CỦA NGÂN HÀNG THƯƠNG MẠI CỔ PHẦN XUẤT NHẬP KHẨU VIỆT NAM "
51
100
2
25-04-2024
báo cáo khoa học: "Malignant peripheral nerve sheath tumor arising from the greater omentum: Case report"
4
84
0
25-04-2024
TÀI LIỆU HOT
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7863
2220
Giáo trình Tư tưởng Hồ Chí Minh - Mạch Quang Thắng (Dành cho bậc ĐH - Không chuyên ngành Lý luận chính trị)
152
5695
1353
Ebook Chào con ba mẹ đã sẵn sàng
112
3764
1231
Ebook Tuyển tập đề bài và bài văn nghị luận xã hội: Phần 1
62
5311
1135
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8274
1125
Giáo trình Văn hóa kinh doanh - PGS.TS. Dương Thị Liễu
561
3492
642
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
10883
529
Giáo trình Sinh lí học trẻ em: Phần 1 - TS Lê Thanh Vân
122
3679
525
Giáo trình Pháp luật đại cương: Phần 1 - NXB ĐH Sư Phạm
274
4041
514
Bài tập nhóm quản lý dự án: Dự án xây dựng quán cafe
35
4123
480
crossorigin="anonymous">
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.