tailieunhanh - Bài giảng Nguyên lý máy: Bài 2 - TS. Phạm Minh Hải

Bài giảng Nguyên lý máy: Bài 2 Phân tích động học cơ cấu phẳng toàn khớp thấp cung cấp kiến thức cơ bản cho các bạn như Phân tích động học cơ cấu phẳng toàn khớp thấp, tổng hợp cơ cấu 4 khâu,. | Bài 2 Bài giảng Nguyên lý máy TS. Phạm Minh Hải Bộ môn Cơ sở Thiết kế máy và Robot Email: Google site : tsphamminhhaibkhn Phân tích động học cơ cấu phẳng toàn khớp thấp 0 Bài 2: Phân tích đ ng h c cơ c u 1 Phân tích động học Nội dung D ki n: - Lư c đ và kích thư c đ ng h c c a cơ c u - Quy lu t chuy n đ ng c a các khâu d n • Phân tích động học cơ cấu phẳng toàn khớp thấp • Tổng hợp cơ cấu 4 khâu a) Bài toán v trí • Bi n thiên v trí c a các khâu b d n • Qu đ o c a đi m làm vi c • Không gian ho t đ ng c a cơ c u -> thi t k v máy b) Bài toán v n t c • Bi n thiên v n t c c a các khâu b d n • V n t c c a đi m làm vi c c) Bài toán gia t c • Bi n thiên gia t c c a các khâu b d n • Gia t c c a đi m làm vi c 2 Bài 2: Phân tích đ ng h c cơ c u Bài 2: Phân tích đ ng h c cơ c u 2 Bài 2: Phân tích đ ng h c cơ c u 3 1 Phân tích động học Phân tích động học Bài toán vị trí Bài toán vị trí b) Ví du: Cơ cấu 4 khâu bản lề a) Một số khái niệm – Phương pháp giải tích – Phương pháp họa đồ (vẽ) (tự đọc sách) – Họa đồ cơ cấu là hình biểu diễn vị trí của cơ cấu ứng với một vị trí xác định của khâu dẫn – Họa đồ chuyển vị là tập hợp của họa đồ cơ cấu ứng với các vị trí khác nhau của khâu dẫn – Chu kỳ động học là góc quay nhỏ nhất của khâu dẫn để cơ cấu trở về vị trí ban đầu l2 B ϕ2 C l3 l1 ϕ1 l4 A ݈ଵ cos ߮ଵ +݈ଶ cos ߮ଶ =݈ଷ cos ߮ଷ + ݈ସ cos ߮ସ ݈ଵ sin ߮ଵ + ݈ଶ sin ߮ଶ =݈ଷ sin ߮ଷ + ݈ସ sin ߮ସ ϕ3 D H phương trình đ i s phi tuy n ߮ଶ và ߮ଷ là các n s 4 Bài 2: Phân tích đ ng h c cơ c u Bài 2: Phân tích đ ng h c cơ c u Phân tích động học Phân tích động học Bài toán vị trí 5 Bài toán vận tốc/gia tốc b) Phương pháp tính toán a) Phương pháp tính toán – Phương pháp giải tích – Phương pháp giải tích – Phương pháp họa đồ véc tơ (vẽ) – Phương pháp Tâm quay (vận tốc) tức thời H phương trình đ i s phi tuy n ݈ଵ cos ߮ଵ +݈ଶ cos ߮ଶ =݈ଷ cos ߮ଷ + ݈ସ cos ߮ସ ݈ଵ sin ߮ଵ + ݈ଶ sin ߮ଶ =݈ଷ sin ߮ଷ + ݈ସ sin ߮ସ ߮ଶ và