tailieunhanh - hệ thống điều khiển động cơ không đồng bộ, chương 10

Hệ thống điều khiển vectơ động cơ không đồng bộ gồm: động cơ thực đã được mô hình hoá, có đầu vào từ các bộ điều chỉnh tốc độ, điều chỉnh dòng điện qua nghịch lưu. Các tín hiệu đo được là dòng và áp được đưa vào khâu tính tốc độ. Cấu trúc khối tính tốc độ: gồm một mô hình quan sát và mộtkhâu tính tốc độ động cơ từ dòng động cơ, dòng tính toán và từ thông rôto. Ngoài ra còn có các bộ chuyển đổi toạ độ từ hệ toạ độ quay dq sang. | chương 10 Mô hình to n bô hê thống không dùng cảm biến tốc đô Hình 5-12 Mô hình hệ thống truyền động điện điều khiển động cơ không dùng cảm biến tốc độ. Hệ thống điều khiển vectơ động cơ không đổng bộ gồm động cơ thực đã đ-ợc mô hình hoá có đầu vào từ các bộ điều chỉnh tốc độ điều chỉnh dòng điện qua nghịch l-u. Các tín hiệu đo đ-ợc là dòng và áp đ-ợc đ-a vào khâu tính tốc độ. Cấu trúc khối tính tốc độ gồm một mô hình quan sát và mộtkhâu tính tốc độ động cơ o từ dòng động cơ dòng tính toán và từ thông rôto. Ngoài ra còn có các bộ chuyển đổi toạ độ từ hệ toạ độ quay dq sang hệ toạ độ tĩnh và một khối tính góc quay từ tr-ờng từ r . Khâu quan sát sẽ đ-a kết quả tính đ-ợc gồm is và r sang khối tính tốc độ và r còn dùng để tính góc quay từ thông rôto 0 phục vụ cho các bộ chuyển đổi toạ độ dq ap. Trong các tính toán ch-ơng tr-ớc khi tính tốc độ từ thông đều có các hằng số d-ơng tuỳ chọn là k Kp Ki . Hằng số k cho ma trận điều chỉnh sai lệch G còn Kp Ki là các hệ số khuếch đại và hằng số tích phân cho công thức tính tốc độ. Hình 5-13 Sơ đồ tổng quát khối tính các thông số is ị r v fà. Khâu quan sát Có cấu trúc nh- sau A A X A X G is is Hình 5-14 Sơ đồ khối của khâu quan sát. Trong đó các ma trận B B1 oj B1 - I b1I 111 ơLs C I ũ Nhập ma trận B 0 0 0 0 0 0 ma trận C 1 0 0 0 0 1 0 0 Ma trận A là một khâu tính .