tailieunhanh - Điều khiển thích nghi theo mô hình tham khảo dựa trên mạng nơ-ron RBF
Bài viết Điều khiển thích nghi theo mô hình tham khảo dựa trên mạng nơ-ron RBF trình bày hệ điều khiển, các tham số của hệ thống thường không biết giá trị chính xác vì các tham số này thường bị thay đổi sau một thời gian, hay không đủ thông tin về các thông số đó. Để giải quyết vấn đề này, một phương pháp điều khiển thích nghi dựa trên mạng nơ-ron hàm bán kính cơ sở xuyên tâm được đề xuất để điều khiển mô hình cầu cân bằng,. . | Tạp chı́ Khoa học Trường Đại học Cầ n Thơ Tập 50, Phần A (2017): 37-42 DOI: ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI THEO MÔ HÌNH THAM KHẢO DỰA TRÊN MẠNG NƠ-RON RBF Nguyễn Đình Tứ, Lê Hoàng Đăng, Trần Chí Cường và Nguyễn Chí Ngôn Khoa Công nghệ, Trường Đại học Cần Thơ Thông tin chung: Ngày nhận bài: 15/02/2017 Ngày nhận bài sửa: 21/04/2017 Ngày duyệt đăng: 27/06/2017 Title: RBF-based model reference adaptive control system Từ khóa: Điều khiển thích nghi, mạng nơ-ron RBF, mô hình cầu cân Keywords: Adaptive control, beam and ball system, RBF neural network (RBFNN) ABSTRACT In the control system, the values of the parameters often does not know exactly because of its changes over time or insufficient information. To solve this problem, an adaptive control method based on Radial Basis Function neural network was proposed to control the beam and ball system model. At the same time, We have also the sustainability of the controller was evaluated by changing reference signal, ball’s weight and noise impacts generated by sensor of the model. The evaluation of sustainbility was performed by simulating the system with MATLAB®/Simulink. The results showed that responsesignal met desired signal under the varying of such parameters. Besides, this research is the fundamental to develop an adaptive control for complex models such as omni-directional three-wheeled robots in the future. TÓM TẮT Trong các hệ điều khiển, các tham số của hệ thống thường không biết giá trị chính xác vì các tham số này thường bị thay đổi sau một thời gian, hay không đủ thông tin về các thông số đó. Để giải quyết vấn đề này, một phương pháp điều khiển thích nghi dựa trên mạng nơ-ron hàm bán kính cơ sở xuyên tâm được đề xuất để điều khiển mô hình cầu cân bằng. Đồng thời, tính bền vững của bộ điều khiển được đánh giá bằng cách thay đổi về tín hiệu tham chiếu, khối lượng hòn bi và nhiễu do cảm biến sinh ra. Kiểm nghiệm và mô phỏng trên thông qua phần mềm MATLAB®/Simulink cho thấy hệ thống đáp .
đang nạp các trang xem trước
