tailieunhanh - Tóm tắt Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật: Nghiên cứu, ứng dụng bộ điều khiển PID mờ cho tay máy ba bậc tự do
Mục đích nghiên cứu của luận văn: Nghiên cứu lý thuyết về tay máy và lý thuyết mờ. Thiết kế bộ điều khiển PID mờ cho tay máy 3 bậc tự các bạn tham khảo! | BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG NGUYỄN VĂN CÔNG NGHIÊN CỨU, ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID MỜ CHO TAY MÁY BA BẬC TỰ DO Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển và Tự động hóa Mã số: TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Đà Nẵng - Năm 2017 Công trình đã được nghiên cứu tại ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Người hướng dẫn khoa học: TS. NGUYỄN QUỐC ĐỊNH Phản biện 1: TS. NGUYỄN HOÀNG MAI Phản biện 2: TS. HÀ XUÂN VINH Luận văn được bảo vệ trước Hội đồng chấm Luận văn tốt nghiệp thạc sĩ kỹ thuật họp tại Đại học Đà Nẵng vào ngày 06 tháng 05 năm 2017 Có thể tìm hiểu luận văn tại: - Trung tâm Học liệu, Đại học Đà Nẵng 1 MỞ ĐẦU 1. Lý do chọn đề tài Trong sự nghiệp công nghiệp hóa hiện đại hóa đất nước, vấn đề tự động hóa sản xuất có vai trò đặc biệt quan trọng, mang lại hiệu quả kinh tế xã hội rõ rệt. Quá trình tự động hóa sản xuất hiện đại, việc ứng dụng Robot nhằm nâng cao năng suất, chất lượng và khả năng cạnh tranh của sản phẩm, đồng thời cải thiện môi trường, điều kiện lao động. Một dây chuyền tự động hóa hiện đại, linh hoạt không thể thiếu các Robot công nghiệp. Về bản chất, Robot là một cỗ máy(tay máy) có những tính năng rất linh hoạt và được hiểu là tay máy đa năng có thể lập trình được. Robot được thiết kế để di chuyển dụng cụ, vật liệu, bộ phận thiết bị, thay cho các dịch vụ, đặc biệt thông qua các chế độ lập trình sẵn để thực hiện các nhiệm vụ khác nhau. Việc tìm hiểu hình dạng, phân loại, phân tích cấu trúc, cơ cấu truyền lực, hệ thống truyền động, các thiết bị ngoại vi. từ đó đưa ra các giải pháp điều khiển Robot là một việc làm cấp thiết. Để nâng cao chất lượng điều khiển đối với hệ thống tay máy robot và các bộ dẫn động có nhiều cách khác nhau, xác định hệ dẫn động, mô hình toán học của bộ dẫn động và thiết kế bộ điều khiển PID mờ cho hệ dẫn động theo yêu cầu điều khiển tay máy robot quỹ đạo, xem tay máy như là đối tượng chấp hành, sau đó mô phỏng hệ thống và tiến hành hiệu chỉnh các thông số của bộ điều khiển để đạt được yêu cầu đặt ra. Từ những nguyên .
đang nạp các trang xem trước
