tailieunhanh - khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động, chương 16

chuyển đổi từ hệ không gian trạng thái liên tục (a,b,c,d) sang gián đoạn sử dụng phương pháp khai báo trong ‘method’. ‘method’ có thể là: + ‘zoh’: chuyển sang hệ gián đoạn thừa nhận một khâu giữ bậc 0 ở ngõ vào, các ngõ vào điều khiển được xem như bất biến từng đoạn trong khoảng thời gian lấy mẫu Ts. + ‘foh’: chuyển sang hệ gián đoạn thừa nhận một khâu giữ bậc 1 ở ngõ vào. + ‘tustin’: chuyển sang hệ gián. | Chương 16 NHÓM LỆNH VỂ CHUYỂN ĐổI mô hình Model Conversion 1. Lênh C2D C2DT a Công dung Chuyển đổi mô hình từ liên tuc sang gián đoạn. b Cú pháp ad bd c2d a b Ts c Giải thích c2d và c2dt chuyển mô hình không gian trạng thái từ liên tuc sang gián đoạn thừa nhận khâu giữ bậc 0 ở ngỏ vào. c2dt cũng có khoảng thời gian trễ ở ngõ vào. ad bd c2d a b Ts chuyển hệ không trạng thái liên tuc x Ax Bu thành hệ gián đoạn x n 1 Adx n Bdu n thừa nhận ngõ vào điều khiển là bất biên từng đoạn bên ngoài thời gian lấy mẫu Ts. ad bd cd dd c2dt a b c Ts lambda chuyển hệ không gian trạng thái liên tuc với thời gian trễ thuần túy À ở ngõ vào x t Ax t Bu t - À y t Cx t thành hệ gián đoạn x n 1 Adx n Bdu n y n Cdx n Ddu n Ts là thời gian lấy mẫu và lambda là thời gian trễ ở ngõ vào À phải nằm trong khoảng Ts À w. d Ví du Trích từ trang 11-24 sách Control System Toolbox Cho hệ thống H s s 1 s2 4s 5 Với Td 0 35 thời gian lấy mẫu Ts 0 1 num 1 -1 den 1 4 5 H tf num den inputdelay Kêt quả Transfer function s - 1 exp s -------------- sA2 4 s 5 Hd c2d H foh Transfer function zA3 zA2 - z - zA -3 --------------------------------------- zA3 - zA2 z Sampling time 2. Lênh C2DM a Công dung Chuyển đổi hệ liên tuc sang gián đoạn. b Cú pháp ad bd cd dd c2dm a b c d Ts method numd dend c2dm num den Ts method . c Giải thích ad bd cd dd c2dm a b c d Ts method chuyển đổi từ hệ không gian trạng thái liên tuc a b c d sang gián đoạn sử dung ph-ơng pháp khai báo trong method . method có thể là zoh chuyển sang hệ gián đoạn thừa nhận một khâu giữ bậc 0 ở ngõ vào các ngõ vào điều khiển đ-ợc xem nh- bất biên từng đoạn trong khoảng thời gian lấy mẫu Ts. foh chuyển sang hệ gián đoạn thừa nhận một khâu giữ bậc 1 ở ngõ vào. tustin chuyển sang hệ gián đoạn sử dung pháp gần đúng song tuyên tính Tusin đối với đạo hàm. prewarp chuyển sang hệ gián đoạn sử dụng pháp gần đúng song tuyên tính Tusin với tần số lệch tr-ớc. Nêu thêm vào tham số Wc thì lệnh sẽ chỉ ra tần