tailieunhanh - khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động, chương 15

Chọn hệ phụ (hệ con) từ hệ không gian trạng thái. b) Cú pháp: [ae,be,ce,de] = ssselect(a,b,c,d,inputs,outputs) [ae,be,ce,de] = ssselect(a,b,c,d,inputs,outputs,states) c) Giải thích: Cho hệ không gian trạng thái: x Ax B1 [ae,be,ce,de] = ssselect(a,b,c,d,inputs,outputs) tạo ra hệ thống phụ với các ngõ vào và ngõ ra được chỉ định trong 2 vector inputs và outputs. [ae,be,ce,de] = ssselect(a,b,c,d,inputs,outputs,states) tạo ra hệ thống phụ với ngõ vào, ngõ ra và trạng thái được chỉ định trong các vector inputs, outputs, states. ssselect được sử dụng cho cả hệ liên tục và gián đoạn. d) Ví dụ: Xét hệ không gian. | Chương 15 Lệnh SSSELECT a Công dung Chọn hệ phu hệ con từ hệ không gian trạng thái. b Cú pháp ae be ce de ssselect a b c d inputs outputs ae be ce de ssselect a b c d inputs outputs states c Giải thích Cho hệ không gian trạng thái x Ax B B2 u U J q x Di D 2 U1 l_y J te _ D2 D22 _ u2 ae be ce de ssselect a b c d inputs outputs tạo ra hệ thống phụ với các ngõ vào và ngõ ra đ-ợc chỉ định trong 2 vector inputs và outputs. ae be ce de ssselect a b c d inputs outputs states tạo ra hệ thống phụ với ngõ vào ngõ ra và trạng thái đ-ợc chỉ định trong các vector inputs outputs states. ssselect đ-ợc sử dụng cho cả hệ liên tục và gián đoạn. d Ví dụ Xét hệ không gian trạng thái a b c d có 5 ngõ ra và 4 ngõ vào. Để chọn hệ thống phụ có ngõ vào 1 2 và ngõ ra 2 3 4 ta thực hiện các lệnh inputs 12 outputs 2 3 4 ae be ce de ssselect a b c d inputs outputs 10. Lênh ESTIM DESTIM a Công dụng Hình thành khâu quan sát. b Cú pháp ae be ce de estim a b c d L ae be ce de estim a b c d L sensors known ae be ce de destim a b c d L ae be ce de destim a b c d L sensors known c Giải thích estim và destim tạo ra khâu quan sát Kalman cố định từ một hệ không gian trạng thái và ma trận độ lợi khâu quan sát L. ae be ce de estim a b c d L tạo ra khâu quan sát trạng thái dựa trên hệ thống liên tục x Ax Bu y Cx Du bằng cách xem tất cả các ngõ ra của khâu là các ngõ ra cảm biên. Khâu quan sát đạt đ- ợc là x a - LC x Ly C C ỵ _ x y A x I ae be ce de estim a b c d L sensors known tạo ra khâu quan sát trạng thái liên tục dùng các ngõ cảm biên đ-ợc chỉ định trong vector sensors và các ngõ vào biết tr-ớc đ-ợc chỉ định trong vector known. Các ngõ vào này bao hàm cả các ngõ vào khâu quan sát. Các ngõ vào biết tr-ớc là các ngõ vào của khâu không đ-ợc dùng để thiết kế khâu quan sát nh- các ngõ vào điều khiển hay các lệnh bên ngoài. ae be ce de destim a b c d L tạo ra khâu quan sát trạng thái của hệ gián đoạn x n 1 Ax n Bu n y n Cx n Du n bằng cách xem tất cả các ngõ ra là ngõ cảm biến. Ta có khâu quan sát của hệ .