tailieunhanh - khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động, chương 14

Xác định hàm truyền hay hệ thống không gian trạng thái: nhập các hệ số số của tử số và mẫu số mỗi hàm truyền sử dụng tên biến n1, n2, n3, , và d1, d2, d3, hoặc nhập ma trận (A,B,C,D) sử dụng tên biến a1, b1, c1, d1; a2, b2, c2, d2; a3, b3, c3, d3, ) Xây dựng mô hình không gian trạng thái chưa nối: hình thành mô hình bao gồm tất cả hàm truyền chưa được kết nối. Điều này được thực hiện bằng cách lặp đi lặp lại lệnh append cho các khối không gian. | Chương 14 NHÓM LỆNH XÂY DỤNG MÔ HÌNH Model Building 1. Lênh APPEND a Công dung Kết hợp động học 2 hệ thống không gian trạng thái. b Cú pháp a b c d append a1 b1 c1 d1 a2 b2 c2 d2 c Giải thích Lệnh append kết nối động học 2 hệ thống không gian trạng thái tạo thành 1 hệ thống chung. a b c d append a1 b1 c1 d1 a2 b2 c2 d2 tạo ra hệ thống không gian trạng thái kết hợp bao gồm hệ thống 1 và hệ thống 2. Hệ thống nhận đ-ợc là X1 A 0 X1 B1 0 u1 _X2 _ 0 A _ 2 _ 0 B _ _u2 _ yi C1 0 X1 D1 0 u1 _ y2 _ _ 0 C2 _ x2 _ 0 D 2 _ u2 d Ví du 1 Cho 2 hệ không gian trạng thái 1 X1 1 1 1 2 -1 x2 0 Lx2 _ y 2 1 u x1 x2 u Hê I r1 -1 4 3 1- 1 0 X2 0 r L x2 J u y 4 o X1 x2 Hê II u Kết nối 2 hệ không gian trạng thái trên để tạo ra một hệ không gian trạng thái kết hợp. al 1 1 2 -1 bl 1 0 cl 2 4 dl 1 a2 4 3 1 0 b2 1 0 c2 4 -2 d2 0 a b c d append a1 b1 c1 d1 a2 b2 c2 d2 a 1100 2 -1 0 0 0043 0010 b 10 00 01 00 c 2400 0 0 4 -2 d 10 0 0 Ví dụ 2 Trích từ Ví dụ sách ứng dụng Matlab trong điều khiển tự động tác giả Nguyễn Văn giáp. Và đ-ợc viết bởi KET NOI HAI HE THONG SONG SONG a 1 2 3 4 5 6 7 8 9 b 3 4 4 5 7 9 c o 0 1 d o 0 e 1 9 3 4 5 6 7 8 7 f 2 4 4 6 7 9 g o 1 1 h 0 0 A B C D append a b c d e f g h Kết quả A 1 2 3 0 0 0 4 5 6 0 0 0 7 8 9 0 0 0 0 0 0 1 9 3 0 0 0 4 5 6 0 0 0 7 8 7 B 3 4 0 0 4 5 0 0 7 9 0 0 0 0 2 4 0 0 4 6 0 0 7