tailieunhanh - khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động, chương 13

tìm đáp ứng hiệp phương sai đối với nhiễu trắng (white noise). b) Cú pháp: (Syntax) [P,Q]= covar(a,b,c,d,w) P = covar(num,den,w) [P, Q]= dcovar(a,b,c,d,w) P = dcovar(num,den,w) c) Giải thích: (Description) Covar tính các ngõ ra cố định và đáp ứng hiệp phương sai trạng thái của một hệ thống đối với các ngõ vàonhiễu trắng Gaussian với cường độ w: E[w(t)w(= w(t ) [P,Q]= covar(a,b,c,d,w) tìm đáp ứng hiệp phương sai của hệ không gian trạng thái liên tục. x Ax Bu y = Cx + Du đối với nhiễu trắng với cường độ w từ tất cả các. | Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động Chương 13 NHÓM LỆNH VỂ ĐẶC ĐIỂM mô hình MODEL PROPERTIES 1. Lênh COVAR DCOVAR a Công dung Purpose Tìm đáp ứng hiệp ph-ơng sai đối với nhiễu trắng white noise . b Cú pháp Syntax P Q covar a b c d w P covar num den w P Q dcovar a b c d w P dcovar num den w c Giải thích Description Covar tính các ngõ ra cố định và đáp ứng hiệp ph-ơng sai trạng thái của một hệ thống đối với các ngõ vàonhiễu trắng Gaussian với c-ờng độ w E w t w ĩ wô t -t P Q covar a b c d w tìm đáp ứng hiệp ph-ơng sai của hệ không gian trạng thái liên tuc. . x Ax Bu y Cx Du đối với nhiễu trắng với c-ờng độ w từ tất cả các ngõ vào tới tất cả trạng thái và ngõ ra P E yy Q E xx Hệ thống phải ổn định và ma trận D phải là zero. P covar num den w tìm đáp ứng hiệp ph-ơng sai ngõ ra hệ SIMO của hàm truyền đa thức G s num s den s trong đó num và den chứa các hệ số đa thức theo chiều giảm dần số mũ của s wlà c-ờng độ nhiễu ngõ vào. Để tìm đáp ứng hiệp ph-ơng sai của hệ gián đoạn ta dùng lệnh dcovar thay cho covar. d Ví du 1 Exemple Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động Tìm đáp ứng hiệp ph-ơng sai do nhiễu trắng Gaussian của hệ SISO với c-ờng độ w 2 có hàm truyền H s 5s 1 s 2s 3 num 5 1 den 1 2 3 P covar num den 2 Ta đ-ợc P 2. Lênh CTRB OBSV a Công dung Tạo ma trận có thể điều khiển và có thể quan sát. b Cú pháp co ctrb a b ob obsv a c c Giải thích co ctrb a b tạo ma trận có thể điều khiển C0 B ABA2B An 1B cho hệ không gian trạng thái ob obsv a c tạo ma trận có thể quan sát Ob cho hệ không gian trạng thái. Ob C CA CA 2 CA n-ỵ Hệ thống có thể điều khiển đ-ợc nêu hạng của ma trận Co là n và có thể quan sát đ-ợc nêu hạng của ma trận Ob là n. d Ví du Dùng lệnh ctrb và obsv để kiểm tra hệ thống a b c d có thể điều khiển đ-ợc hay có thể quan sát đ-ợc hay không Nhập hàm truyền và xác định không gian trạng thái num 2 3 den 1 4 7 a b c d tf2ss num den Xác định ma trận có thể điều khiển và ma trận có thể quan sát co ctrb a b Khảo sát ứng dụng MATLAB .