tailieunhanh - Discrete time sliding mode control for a class of underactuated mechanical systems with bounded disturbances

Bài báo đề xuất một phương pháp thiết kế bộ điều khiển tựa trượt gián đoạn cho một lớp hệ hụt cơ cấu chấp hành có xét đến ảnh hưởng của nhiễu bị chặn. Dựa trên phương pháp hàm Lyapunov, một điều kiện đủ cho sự tồn tại một mặt trượt ổn định được đưa ra dưới dạng bất đẳng thức ma trận tuyến tính. | Journal of Computer Science and Cybernetics, , (2014), 93–105 DISCRETE-TIME SLIDING MODE CONTROL FOR A CLASS OF UNDERACTUATED MECHANICAL SYSTEMS WITH BOUNDED DISTURBANCES NGUYEN DINH THAT Faculty of Marine Electrical and Electronics Engineering, Vietnam Maritime University Faculty of Engineering and Information Technology, University of Technology, Sydney, NSW 2007; thatkd@ Tóm t t. Bài báo đề xuất một phương pháp thiết kế bộ điều khiển tựa trượt gián đoạn cho một lớp hệ hụt cơ cấu chấp hành có xét đến ảnh hưởng của nhiễu bị chặn. Dựa trên phương pháp hàm Lyapunov, một điều kiện đủ cho sự tồn tại một mặt trượt ổn định được đưa ra dưới dạng bất đẳng thức ma trận tuyến tính. Điều kiện này cũng đảm bảo rằng ảnh hưởng của nhiễu bị chặn sẽ bị loại bỏ khi hệ ở trong chế độ trượt. Mặt khác, khi trong chế độ trượt, quỹ đạo trạng thái của hệ hội tụ mũ tới một hình cầu bán kính nhỏ nhất. Bộ điều khiển tựa trượt gián đoạn sau đó được đề xuất để đưa quỹ đạo trạng thái của hệ vào mặt trượt trong thời gian hữu hạn và duy trì quỹ đạo trên mặt trượt. Một nghiên cứu trên robot Pendubot được đưa ra để kiểm chứng tính khả thi của bộ điều khiển được đề xuất. T khóa. Hệ hụt cơ cấu chấp hành, điều khiển trượt, pendubot, nhiễu bị chặn, Lyapunov, bất đẳng thức ma trận tuyến tính. Abstract. This article addresses the problem of discrete-time quasi-sliding mode control for a class of underactuated mechanical systems in the presence of bounded external disturbances. Based on the Lyapunov functional method, a sufficient condition for the existence of a stable sliding surface is derived in terms of a linear matrix inequality (LMI). This condition also guarantees that the effects of external disturbances can be suppressed when the system is considered in the sliding mode. Moreover, in the induced sliding dynamics, all the state trajectories are exponentially convergent to a ball whose radius can be minimized. A robust discrete-time quasi-sliding mode controller is then .

• Kỹ thuật lập trình
• Hệ hụt cơ cấu chấp hành
• Điều khiển trượt
• Nhiễu bị chặn
• Bất đẳng thức ma trận tuyến tính
• Ma trận tuyến tính
• Underactuated mechanical system
• Sliding mode control
• Phương pháp điều khiển sliding mode và droop control
• Phương pháp điều khiển sliding mode
• Phương pháp điều khiển droop control
• Bộ nghịch lưu trong Microgrid
• Fractional order sliding mode control of overhead cranes
• Fractional order sliding mode control
• Fractional order contro
• The delta sigma modulation approach
• Delta sigma modulation
• Multi variable sliding mode control
• Differential flatness
• Terminal sliding mode control
• New Quasi sliding mode function
• Two tanks interacting
• Automatic liquid dispensing
• Chattering phenomenon
• Vietnam Journal of Science and Technology
• Aanti sway tracking control
• Overhead crane system based on pid
• Fuzzy sliding mode control
• Anti sway tracking
• Second order sliding mode observer
• Robotic manipulators
• Uniform second order sliding mode observer
• Dynamical model
• Journal of Automation and Control Engineering
• Sliding mode based relative pose synchronous control
• Space autonomous rendezvous
• Relative pose synchronous control
• The control system design
• The sliding mode control law
• Khoa học máy tính
• Điều khiển học
• Tạp chí Khoa học máy tính
• Bài báo khoa học
• Electro Optical Tracking System
• Sliding Mode Control
• Dual arm robot
• Backstepping Sliding Mode Control
• Lyapunov theory
• Degrees of freedom
• Attitude tracking control for momentum wheel driven satellites
• Momentum wheel driven satellites with external disturbances
• Sliding mode approach
• Observer based sliding mode control
• Discrete nonlinear systems
• Packet losses
• Event triggered scheme
• Journal of Computer Science and Cybernetics
• Sliding mode control for a planar parallel robot driven
• Electric motors in a task space
• The substructure method
• Interval type 2 fuzzy sliding mode controller
• Fuzzy sliding mode controller for hypersonic aircraft
• Robust flight control
• Tạp chí khoa học
• Dynamic modeling
• Fish robotm
• Sliding mode controller
• Fuzzy sliding mode controller
• Sliding mode
• Sliding control
• Uncertain parameters
• Elastic backlash
• Technical equipment
• Control systems operating
• Computed torque controller
• Delta parallel robot
• Computed torque control
• Neural network control
• Journal of Science and Technology
• Gearshift control of a dual clutch transmission
• Nonlinear uncertain systems
• Smooth clutch engagement
• Non linear models
• Automatic control
• Adaptive control
• RBF neural network
• Continuous mixing technologies
• Flexible manipulator
• Finite element method
• Dynamic modeling of SFM
• Assumed mode method
• Two wheeled self balancing mobile robot
• Hierarchical sliding control
• Radial basis function neural network
• Underactuated system
• Position control
• State observer
• System tracking electromechanical
• AC servo motor
• Development of a new algorithm
• Control excitation of particular mode of a building
• Particular mode of a building
• Labview based sliding mode voltage control
• Pem fuel cell system
• Proton Exchange Membrane
• Simulator with GUI
• Sliding mode observer
• Sensorless control
• Sensorless drives
• Sensorless speed control
• Asynchronous motor
• Fuzzy control
• Hedge algebras
• Input time delay
• Numerical simulations