tailieunhanh - Giải bài toán động học ngược robot dư dẫn động bằng phương pháp chiếu tọa độ và chiếu vận tốc

Bài báo trình bày nghiên cứu về động học ngược robot dư dẫn động. Trước hết bài toán ngược động học tay máy dư dẫn động được trình bày ở hai ấp độ: Mức liên hệ vận tốc và mức liên hệ gia tốc. nội dung chi tiết. | Tạp chỉ Tin học và Điều khiển học 2012 31-40 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC ROBOT Dư DAN động BẰNG PHƯƠNG PHÁP CHIEU TỌA ĐỘ VÀ CHIEU VẬN Tốc NGUYỄN QUANG HOÀNG THÁI PHUONG THAO Trường -Dại học Bách khoa Hà Nội hoangnq@ Tóm tắt. Một phương pháp giải bài toán động học ngược Robot dư dẫn động được trình bày trong bài báo này. Trước hết bài toán ngược động học tay máy dư dẫn động được trình bày ở hai cấp độ mức liên hệ vận tốc và mức liên hệ gia tốc. Nghiệm của các bài toán này được đưa ra nhờ ma trận tựa nghịch đảo của ma trận Jacobi trong dó có chú ý dến không gian bù để tránh được các giới hạn khớp. Giá trị biến khớp tìm được nhờ các phép tính tích phân được hiệu chỉnh bằng phương pháp chiếu. Nhờ phương pháp chiếu này các biến khớp và vận tốc khớp dược hiệu chỉnh dảm bảo chúng nằm trên các đa tạp liên kết về vị trí và vận tốc. Qua đó độ chính xác của nghiệm cần tìm được cải thiện đáng kể. Một số mô phỏng số được trình bày để minh họa cho thuật toán. Abstract. A method for solving inverse kinematics of redundant robot is proposed in this paper. Firstly the inverse kinematics of redundant robotic manipulators is represented in two levels velocity level and acceleration level. Solutions of these problems are given by pseudo inverse of the Jacobian matrix under consideration of null space in order to avoid joint limitations. Secondly the values of joint variables are found by the integration which is revised by the coordinate and velocity projection methods. By using this method the joint variables and joint velocities are adjusted so that they are forced onto manifolds which are defined by position constraints and velocity constraints. Therefore the accuracy of solutions is significantly improved. The numerical simulations are illustrated for the effectiveness of the proposed method. 1. MỞĐẦU Đối với robot dạng chuỗi người ta có thể phân thành hai loại robot chuẩn và robot dư dẫn động. Robot chuẩn là robot có số bậc tự do bằng số bậc tự do của .