tailieunhanh - Về một thuật toán điều khiển trượt rôbôt dư dẫn động

Bài báo trình bày phương pháp điều khiển trượt áp dụng cho rôbôt dư dẫn động. Với phương pháp điều khiển được đảm bảo mã không cần biết chính xác tham số của hệ. Các kết qua mô phỏng số đối với rôbôt phẳng bốn bậc tự do được thực hiện nhờ phần mềm đa năng matlab. | Tạp chí Tin học và Điêu khiển học 2008 269-280 VÊ MỘT THUẬT TOÁN ĐÍÊU KHIEN trượt RÔBÔT dư dan động NGUYỄN VĂN KHANG1 NGUYEN QUANG HOÀNG1 LÊ ĐỨC ĐẠT1 TRAN HOÀNG NA AI2 1 Trường -Đại học Bách khoa Hà Nội 2 Trường Cao đẳng Sư phạm kỹ thuật Vĩnh Long Abstract. Robotic manipulator control by traditional methods as PD PID plus feed forward compensation requires exact dynamic parameters such as masses centers of mass and mass inertias of the system. This paper presents a algorithm of sliding mode controller for redundant manipulators. This control method does not require to know exactly dynamic parameters the system while the control performance is guaranteed. A numerical simulation is presented to demonstrate the validity of the approach in which a four degree of freedom planar manipulators is used for the simulation by mean of MATLAB. Tóm tắt. Khi điều khiển rôbôt bằng các phương pháp thông thường như PD PID cùng với bù truyền thẳng yêu cầu cần phải biết chính xác các tham số động lực học của rôbôt như khối lượng vị trí khối tâm mômen quán tính khối. Báo cáo này trình bày phương pháp điều khiển trượt áp dụng cho rôbôt dư dẫn động. Với phương pháp điều khiển này chất lượng điều khiển được đảm bảo mà không cần biết chính xác các tham số của hệ. Các kết quả mô phỏng số đối với rôbôt phẳng bốn bậc tự do được thực hiện nhờ phần mềm đa năng Matlab. 1. GIỚI THIỆU CHUNG Ngày nay rôbôt được sử dụng trong nhiều lĩnh vực từ phục vụ sản xuất trong các nhà máy trợ giúp các công việc nghiên cứu trên mặt đất dưới đại dương trong không gian và thậm chí trên cả bề mặt sao hỏa. Rôbôt công nghiệp là một thí dụ tiêu biểu về hệ cơ điện tử một hệ bao hàm nhiều lĩnh vực trong nó như cơ học kỹ thuật điện-điện tử kỹ thuật điều khiển kỹ thuật đo xử lý số liệu kỹ thuật lập trình . Bên cạnh việc chế tạo lắp giáp bài toán nghiên cứu dộng lực học và thiết kế điều khiển có một vai trò quan trọng để rôbôt thực hiện được các thao tác mong muốn. Hiện nay có rất nhiều phương pháp khác nhau .