tailieunhanh - Nâng cao độ chính xác hệ thống dẫn đường tích hợp GNSS/INS cùng điều kiện ràng buộc vận tốc không đối với các hướng vuông góc với hướng di chuyển

Hệ thống định vị - dẫn đường tích hợp giữa hệ thống dẫn đường vệ tinh (GNSS) và dẫn đường quán tính (INS) ngày nay được sử dụng rộng rãi cho các ứng dụng định vị dẫn đường và hệ thống thành lập bản đồ di động (Mobile Mapping System (MMS)) nhằm xác định một cách liên tục các tham số về vịtrí và phương hướng của hệ thống mang. Với kích thước nhỏ, nhẹ và giá thành thấp, các cảmbiến quán tính vi cơ (MEMS IMU) đang là xu hướng trong các nghiên cứu và được sử dụng cho các ứng dụng thực tế. | Tạp chí Khoa học Kỹ thuật Mỏ - Địa chất Tập 58, Kỳ 1 (2017) 53-60 53 Nâng cao độ chính xác hệ thống dẫn đường tích hợp GNSS/INS cùng điều kiện ràng buộc vận tốc không đối với các hướng vuông góc với hướng di chuyển Dương Thành Trung 1,*, Trương Minh Hùng 1, Trần Trung Chuyên 2, Đỗ Văn Dương3 1 Khoa Trắc địa-Bản đồ và Quản lý đất đai, Trường Đại học Mỏ - Địa chất, Việt Nam Công nghệ Thông tin, Trường Đại học Mỏ - Địa chất, Việt Nam 3 Khoa Trắc địa-Bản đồ, Trường Đại học Tài nguyên và Môi trường Hà nội, Việt Nam 2 Khoa THÔNG TIN BÀI BÁO TÓM TẮT Quá trình: Nhận bài 18/10/2016 Chấp nhận 10/02/2017 Đăng online 28/02/2017 Hệ thống định vị - dẫn đường tích hợp giữa hệ thống dẫn đường vệ tinh (GNSS) và dẫn đường quán tính (INS) ngày nay được sử dụng rộng rãi cho các ứng dụng định vị dẫn đường và hệ thống thành lập bản đồ di động (Mobile Mapping System (MMS)) nhằm xác định một cách liên tục các tham số về vị trí và phương hướng của hệ thống mang. Với kích thước nhỏ, nhẹ và giá thành thấp, các cảm biến quán tính vi cơ (MEMS IMU) đang là xu hướng trong các nghiên cứu và được sử dụng cho các ứng dụng thực tế. Tuy nhiên, các nghiên cứu liên quan đã chỉ ra rằng độ chính xác của các hệ thống có sử dụng MEMS IMU vẫn còn thấp, đặc biệt là trong những điều kiện môi trường mà tín hiệu GNSS bị nhiễu, khuất. Để khắc phục vấn đề này, nghiên cứu này giới thiệu việc áp dụng điều kiện ràng buộc ‘‘Vận tốc không-NHC (NonHolonomic Constraint)“ đối với các hướng vuông góc với hướng di chuyển nhằm nâng cao độ chính xác của hệ thống dẫn đường tích hợp INS/GNSS. Hiệu quả của phương pháp đã được làm rõ ở phần thử nghiệm và phân tích kết quả của bài báo, trong đó mức cải thiện của hệ thống INS/GNSS+NHC so với không áp dụng NHC là từ 40-60% về độ chính xác vị trí và tư thế. Từ khóa: INS GNSS NHC Định vị Dẫn đường © 2017 Trường Đại học Mỏ - Địa chất. Tất cả các quyền được bảo đảm. 1. Mở đầu Hệ thống định vị - dẫn đường tích hợp giữa hệ thống dẫn đường vệ tinh (GNSS) và dẫn đường quán tính .