tailieunhanh - khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động, chương 27

giản đồ Bode gồm hai đồ thị: Đồ thị logarith biên độ của hàm truyền và góc pha theo logarith tần số. (một đơn vị ở trục hoành gọi là một decade). Biên độ : GdB = 20 log10 Pha : (hay arg G(j)) Giản đồ Bode của các khâu cơ bản: * Khâu khuếch đại: Hàm truyền đạt G(s) = K () () Giản đồ Bode L= 20 lgM = 20 lgK là 1 đ-ờng thẳng song song với trục hoành. * Khâu quán tính bậc 1: Hàm truyền đạt G(s) =K Ts 1 Biểu đồ Bode L =. | Chmrng 27 VE GIAN DO BODE NYQUIST NICHOLS LY THUYET Gian do Bode gom hai do thi Do thi logarith bien do cua ham truyen va góc pha theo logarith tan so. mot don vi ó truc hoanh goi la mot decade . Bien do G j dB 20 logw I G j Pha G j hay arg G j Gian do Bode cua các khau co ban Khau khuech dai Ham truyen dat G s K Gian do Bode L 20 lgM 20 lgK la 1 d-dng thang song song vói truc hoanh. Khau quán tinh bac 1 Ham truyen dat G s K Ts 1 Bieu do Bode L o 20 lgM 20 lgK 20lgV T2 2 1 có do doc giam 20dB decade Khau vi phan bac 1 Ham truyen dat G s K Ts 1 Gian do Bode L 20 lgM 20 lgK 20lgV T2 2 1 có do doc tang 20dB decade Khau tich phan Hàm truyền đạt G s K s Giản đổ Bode L o 20 lgM o 20 IgK 20lgo Khâu bâc 2 Hàm truyền đạt G s 2 2 ------2 Giản đổ Bode L o -20lg y 1 -C zt 4s ữ t BÀI TẬP Bai 1 Vẽ giản đổ Bode hệ thống hổi tiếp đơn vị của hàm truyền vòng hở sau - 10 G s s 1 num 10 den 1 0 bode num den Kết quả Hệ thống gồm 1 khâu khuếch đại bằng 10 một khâu tích phân và một khâu quán tính bậc 1 Tần số gãy 10. I G jw IdB 20dB 20log Tại tần số 1rad sec I G jw dB 20dB và độ dốc 20dB decade do khâu tích phân . Độ dốc 20dB decade tiếp tục cho đến khi gặp tần số cắt 10rad sec tại tần số này ta cộng thêm 20dB decade do khâu quán tính bậc nhất và tạo ra độ dốc -40dB dec. B i 2 G s 105 s 100 s 1 s 10 s 1000 num 100000 1 100 den 1 1011 11010 10000