tailieunhanh - Ứng dụng giải thuật di truyền chỉnh định ma trận tối ưu LQR cho hệ con lắc ngược phi tuyến

Trong nội dung bài viết này, tác giả đã sử dụng phần mềm matlab để tiến hành mô phỏng, sau đó so sánh kết quả giữa bộ điều khiển LQR (Linear Quadratic Regulator) cổ điển và một phương pháp kết hợp khác nhằm chỉnh định các thông số ma trận tối ưu bộ điều khiển LQR. | TẠP CHÍ KHOA HỌC TRƯỜNG ĐẠI HỌC TRÀ VINH, SỐ 28, THÁNG 12 NĂM 2017 ỨNG DỤNG GIẢI THUẬT DI TRUYỀN CHỈNH ĐỊNH MA TRẬN TỐI ƯU LQR CHO HỆ CON LẮC NGƯỢC PHI TUYẾN USING GENETIC ALGORITHM IN OPTIMIZING THE MATRIX OF LQR CONTROLLER FOR NONLINEAR INVERTED PENDULUM SYSTEM Nguyễn Thanh Tần1 Tóm tắt – Trong nội dung bài viết này, tác giả đã sử dụng phần mềm matlab để tiến hành mô phỏng, sau đó so sánh kết quả giữa bộ điều khiển LQR (Linear Quadratic Regulator) cổ điển và một phương pháp kết hợp khác nhằm chỉnh định các thông số ma trận tối ưu bộ điều khiển LQR. Đó là ứng dụng giải thuật di truyền GA (Genetic Algorithm) nhằm tối ưu hóa thông số của bộ điều khiển LQR, kết quả đã được kiểm chứng trên mô hình con lắc ngược phi tuyến. Giải thuật di truyền là một giải thuật điều khiển rất hiện đại đang được ứng dụng nhiều trong nghiên cứu và thực tế. Mục tiêu chính của nghiên cứu là sử dụng giải thuật GA để tối ưu hóa thông số ma trận LQR nhằm điều khiển vị trí và góc nghiêng con lắc ngược phi tuyến ổn định tại vị trí cân bằng. Kết quả mô phỏng trên phần mềm matlab cho thấy hệ thống đã hoạt động ổn định đúng yêu cầu đặt ra và đáp ứng ngõ ra đạt đến vị trí cân bằng trong khoảng 2,5s. Từ khóa: giải thuật di truyền, điều khiển LQR, con lắc ngược, tối ưu hóa. been verified on the nonlinear pendulum model. The Genetic Algorithm is a modern control algorithm, which is widely applied in research and practice. The main objective of this article is to use the GA algorithm in order to optimize the matrix parameters of LQR controller, which controlled the position and angle of the nonlinear inverted pendulum at the stable balance point. The matlab-based simulating results showed that the system has operated properly to the requirements and the output response has reached an equilibrium position of about seconds. Keywords: genetic algorithm, Linear Quadratic Regulator, inverted pendulum, optimize. I. MỞ ĐẦU Ngày nay, sự phát triển vượt bậc của công nghệ đã giúp ích rất nhiều cho con .

• Sinh học
• Ứng dụng giải thuật di truyền
• Giải thuật di truyền
• Ma trận tối ưu LQR
• Hệ con lắc ngược phi tuyến
• Tối ưu hóa
• Đặc điểm của GAs
• Tính chất của giải thuật di truyền
• Bước giải thuật di truyền
• Nguyên lý giải thuật di truyền
• Ứng dụng thuật giải di truyền
• Thiết lập danh mục đầu tư hiệu quả
• Đề tài Công nghệ thông tin
• Thuật giải di truyền
• Mã hóa bài toán di truyền
• Lược đồ cơ sở dữ liệu
• Thuật toán di truyền
• Bài toán người du lịch
• Công nghệ thông tin
• Ứng dụng thuật toán di truyền
• Khoa học máy tính
• báo cáo khoa học
• bài toán max sat
• giải thuật di truyền song song
• ứng dụng di truyền song song
• toán di truyền
• mô phỏng luyện thép
• toán tổ hợp
• Bài toán tối ưu trong kinh tế
• GA Genetic Algorithm
• Phương pháp giải thuật
• ứng dụng di truyền
• di truyền học
• mô phỏng sự tiến hóa
• công nghệ sinh học
• bài toán xếp ba lô
• bài toán thống kê
• luận văn
• kỹ thuật điện
• luận văn thạc sỹ
• khoa học máy tình
• Xếp thời khóa biểu
• Hệ tín chỉ trường đại học
• Luận văn công nghệ thông tin
• Journal of Science and Technology
• Ứng dụng giải thuật di truyền mờ
• Giải thuật di truyền mờ
• Bài toán quản lí hàng đợi tích cực AQM
• Phương pháp quản lí hàng đợi
• Bài toán vận tải tuyến tính
• GAs Genetic Algorithms
• Bài toán vận tải
• Điều khiển tối ưu
• Đa mục tiêu
• Bài toán tối ưu đa mục tiêu
• Ứng dụng giải thuật di truyền
• Kho dữ liệu
• Khai phá dữ liệu
• Tìm kiếm tài liệu
• Luận văn Thạc sĩ Khoa học máy tính
• Tóm tắt luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật
• Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật
• Giải quyết bài toán tối ưu xếp dỡ hàng hóa
• thông tin trên văn bản
• tiểu luận
• quản trị mạng
• phương pháp nghiên cứu khoa học
• lập trình tin học
• Điều hành công tác bệnh viện
• Hỗ trợ lập lịch công tác tại Bệnh viện
• Thiết kế giải thuật di truyền
• Quy trình lập kế hoạch công tác
• Giải Thuật Di Truyền Ứng Dụng
• Giải Bài Toán Lập Lịch
• thiết kế hệ thống
• lập trình hệ thống
• xây dựng phần mềm
• kỹ thuật lập trình
• Ứng dụng lập thời khóa biểu
• Học chế tín chỉ
• Bài toán lập
• Luận văn thạc sĩ
• Luận văn khoa học máy tính
• Bài toàn lớp NP
• Kỹ thuật mạng nơron
• cơ sở dữ liệu
• giải thuật lai GA BP
• kỹ thuật giấu tin
• các kỹ thuật giấu tin
• thủy vân cơ sở dữ liệu
• ứng dụng của thủy vân
• Tìm kiếm thông tin văn bản
• Đề tài phương pháp nghiên cứu khoa học
• Tiểu luận phương pháp nghiên cứu khoa học
• Phương pháp nghiên cứu khoa học tin học
• Nghiên cứu khoa học tin học
• Mạng nơ ron
• Bài toán nhận mẫu
• Chu trình hoạt động của GA
• Thiết kế mạng nơron nhân tạo
• Lịch trình mạng cảm biến không dây
• Mạng cảm biến không dây
• Mạng cảm biến
• Tối ưu hóa trong mạng cảm biến