tailieunhanh - Bộ điều khiển Pid bền vững cho hệ thống tay máy Robot

Bài viết Bộ điều khiển Pid bền vững cho hệ thống tay máy Robot trình bày: Phương pháp thiết kế bộ điều khiển của bộ PID bền vững để áp dụng vào điều khiển các hệ phi tuyến nhiều đầu vào - nhiều đầu ra có các thành phần tác động không định,. . | BỘ ĐIỀU KHIỂN PID BỀN VỮNG CHO HỆ THỐNG TAY MÁY ROBOT NGUYỄN VĂN MINH TRÍ Trường Đại học Bách khoa - Đại học Đà Nẵng LÊ VĂN MẠNH Trường Đại học Công nghiệp TP Hồ Chí Minh Tóm tắt: Bài báo nêu lên phương pháp thiết kế bộ điều khiển của bộ PID bền vững để áp dụng vào điều khiển các hệ phi tuyến nhiều đầu vào - nhiều đầu ra có các thành phần tác động không định. Các tham số của bộ điều khiển PID được xác định bằng công thức mới sử dụng ngưỡng thay đổi của các thành phần không xác định và nhiễu bên ngoài. Sự hội tụ của hệ thống được chứng minh dựa vào tiêu chuẩn ổn định Lyapunov. Kết quả mô phỏng trên tay máy hai bậc tự do chứng tỏ tín hiệu điều khiển không còn hiện tượng rung và sai lệch tĩnh của hệ thống hội tụ về không. 1. ĐẶT VẤN ĐỀ Bộ điều khiển PID (Proportional-Integral-Derivative) được sử dụng rộng rãi trong nhiều ứng dụng điều khiển vì tính đơn giản và hiệu quả của nó. Ba thông số của bộ điều khiển là: hệ số tỉ lệ KP, hệ số tích phân KI và hệ số vi phân KD, việc chọn các thông số này cho phù hợp với hệ thống cần điều khiển là khó khăn. Trong những năm gần đây, đã có sự quan tâm sâu rộng trong tự điều chỉnh ba thông số của bộ điều khiển. Các phương pháp tự điều chỉnh PID dựa trên các kỹ thuật phản hồi thông tin [1, tr. 2]. Bộ điều khiển PID bền vững là một trong những chiến lược để giải quyết vấn đề điều khiển với hệ thống không xác định. Tính năng chính của PID bền vững là giúp hệ thống ổn định nhanh với sự biến đổi các tham số và những nhiễu bên ngoài tác động. Ứng dụng khác nhau của PID bền vững này có thể được áp dụng điều khiển cho các hệ thống như: hoạt động của robot, máy bay, hệ thống không xác định. Trong bài báo này, bộ điều khiển PID bền vững được đưa ra cho hệ thống không xác định nhiều đầu vào và nhiều đầu ra (MIMO) như tay máy robot. Mục đích là để hệ thống đạt được sự ổn định nhanh với sự biến đổi tham số và những nhiễu bên ngoài tác động. Trong nghiên cứu này, các thông số PID được xác định theo các hệ số Kconst, C, I và φ. 2. THIẾT KẾ .