tailieunhanh - Ảnh hưởng của mô hình ma sát đến mô phỏng hệ thống lái trợ lực thủy lực

Bài viết nghiên cứu ảnh hưởng của ba mô hình ma sát: Mô hình ma sát trạng thái ổn định, mô hình ma sát LuGre và mô hình ma sát LuGre sửa đổi đến mô phỏng động lực học hệ thống lái trợ lực thủy lực. Mô hình toán học của hệ thống được xây dựng dựa trên hệ thống thủy lực sử dụng một xy lanh và một van phân phối. | Nguyễn Văn Lại, Trần Xuân Bộ, Trần Khánh Dương 36 ẢNH HƯỞNG CỦA MÔ HÌNH MA SÁT ĐẾN MÔ PHỎNG HỆ THỐNG LÁI TRỢ LỰC THỦY LỰC EFFECT OF FRICTION MODELS ON SIMULATION OF HYDRAULIC STEERING SYSTEM Nguyễn Văn Lại, Trần Xuân Bộ, Trần Khánh Dương Trường Đại học Bách khoa Hà Nội; nguyenvanlai@ Tóm tắt - Bài báo nghiên cứu ảnh hưởng của ba mô hình ma sát: mô hình ma sát trạng thái ổn định, mô hình ma sát LuGre và mô hình ma sát LuGre sửa đổi đến mô phỏng động lực học hệ thống lái trợ lực thủy lực. Mô hình toán học của hệ thống được xây dựng dựa trên hệ thống thủy lực sử dụng một xy lanh và một van phân phối. Các đặc tính về góc quay bánh xe, độ dịch chuyển, vận tốc, áp suất, và lực trợ lái tạo ra bởi xy lanh thủy lực được phân tích dưới các điều kiện góc lái khác nhau và dưới ảnh hưởng của các mô hình ma sát. Kết quả chỉ ra rằng các mô hình ma sát đều có thể mô phỏng đúng quy luật lái của hệ thống lái xe. Tuy nhiên, mô hình ma sát LuGre sửa đổi cho kết quả mô phỏng tốt nhất, trong khi đó mô hình ma sát trạng thái ổn định gây ra nhiều tín hiệu nhiễu trong các đặc tính đạt được. Abstract - This paper focuses on effects of the three friction models: steady-state friction model, LuGre model, and new modified LuGre model on simulation of dynamic characteristics of a hydraulic steering system. Mathematical model of the system is developed based on a hydraulic system consisting of a hydraulic cylinder and a directional control valve. Characteristics of wheel angles, displacement and velocity of the cylinder piston, pressures in the two-cylinder chambers, and steering assisted force created by the cylinder are analyzed under different conditions of steering angle and under the effects of the friction models. Results show that steering law is correctly simulated by using all the three friction models. However, the new modified LuGre model gives the best simulation results while the steady-state friction model causes much oscillation in the characteristics of velocity, .